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片马地区在历史上多属云南地方政权的管辖之下。1684年（南明永历二年），正式划归永昌，属永昌府登埂土司辖地。清朝末年，英国同清政府驻英公使薛福成于1894年签订《中英续议滇缅界务商务条款》，1897年又再次签订《中英滇缅界务商务条续议附款》，规定中国和缅甸以高黎贡山分水岭为界，并据此认为片马应当归属英属缅甸，但是由于两个条约关于片马地区的内容相互矛盾，于是产生了边界纠纷。
1900年2月3日，英军千余人试图占领片马，但是遭到当地土司守备左孝臣的抵抗，左孝臣战死，是为“片马事件”的开始。事件发生后，腾越总兵张松林派部往援，英军撤回缅甸。1905年3月7日（清光绪三十一年二月初二），英国驻腾越领事列敦与中方代表腾越关道石鸿韶会勘两地边界，列敦表示承认片马地区中国主权，但提出以1,500银元“永租”之，遭到石的拒绝。
1910年底，英国派出一支2,000人的部队进攻片马。次年1月4日，英军占领片马，但是遭到登埂土司派驻当地的头人勒墨夺扒等人的反抗。直到辛亥革命后的1913年，英军方遭到中华民国正规军的抵抗。此后，英国在片马设立官吏进行实际管理，但中国政府一直未予承认。1941年，英国于中国对日抗战陷入困难时期，以关闭滇缅公路为威胁，与中国政府签订了边界换文，将对片马的占领合法化。但是具体界限尚未勘定时，太平洋战争爆发，日军占领缅甸，并入侵云南西部，片马也被占领。
1944年5月17日，中国军队收复片马，但在英方压力下，不久又退出。1948年缅甸独立后接管片马。1960年1月28日中、缅在北京签订《中缅边界协定》，中国方面放弃对猛卯三角地的主权，换取缅甸政府同意将片马、古浪、岗房地区划归中国。6月4日缅方正式将片古岗地区归还中国。
此后，片马与古浪、岗房地区一道建立片古岗特区，1966年撤销特区，成立片马公社，划归泸水县管辖。1984年改称片马区，1986年改为乡，1995年撤乡建片马镇。
