主要功能：
自动堆垛式载运机器人体现了基于工程设计的机械机构、机械传动技术和控制技术的完美结合，基于工程设计理念而开发，结构精巧，符合工程化设计标准，典型机构运用别具匠心，采用工业传感器，工程化布线、接线，融合多项核心技术开发而成。
自动堆垛式载运机器人由机器人行走底盘、回转机构、升降机构、平移机构、手捉机构及单片机控制系统组成。
机器人与地图
参数规格
底盘尺寸：365mm*280mm*140mm
手爪行程：30mm
升降行程：230mm
平移行程：430mm
回转角度：90度/次
最大抓取物尺寸：直径小于80mm
额定抓取重量：0.5kg
最大载重：6kg
直线运行速度：max 0.5m/s
电池工作电压：24v DC
机器人
控制系统
机器人控制系统包括8路巡线传感器、传感器信号处理板、主控制板、电机驱动板组成。
机器人主板
主控制板是机器人的大脑，承担着信息接收、处理、外部设备控制的重要任务，主控制板中处理器选用了STC12C5A60S2芯片为主控芯片，控制板支持两大类输入，既8通道专用巡线传感器输入，和12个接近传感器输入（实际使用了10个）；输出也是支持2大类，即可调速行走电机控制输出和不可调速行走电机控制输出。
STC12C5A60S2单片机是宏晶科技生产的单时钟/机器周期(1T)的单片机，是高速/低功耗/超强抗干扰的新一代8051单片机，指令代码完全兼容传统8051,但速度快8-12倍。内部集成MAX810专用复位电路,2路PWM,8路高速10位A/D转换(250K/S),抗干扰能力强，适合应用在强干扰场合。具体功能和参数可以参考STC12C5A60S2数据手册。
机器人控制系统框图
主控制板使用的是40个引脚的单片机，共有35个I/O接口。12V电源输入插座连接12V电源，12V电源输出插座连接传感器信号处理板的12V电源插座（注意板子上的电源正极标志，不要插反），巡线传感器输入接口用于连接传感器信号处理板，启动按钮输入插座连接面板上启动按钮，左右车轮电机接口连接驱动板上的电机信号控制插座，程序下载接口用于程序的在线下载，8通道传感器输入接口可以用于连接8个NPN型传感器，非调速电机输出接口用于上部机构各种电机的控制。
机器人电路板
巡线传感器
机器人底部安装了8路巡线传感器，可以探测到地面白条及白条的十字交叉点。传感器光源发射部分采用8个高亮LED发射管，8个光敏电阻接收地面反射回来的光线，输出插座连接传感器信号处理板的巡线传感器输入接口。
机器人输入信号处理电路
8路巡线传感器将采集到的地面白条信息送入本电路板，对采集的信息先进行放大处理，放大后的信号跟标准电压比较，保留白条反射的有效信号，过滤掉地面背景反射信号，有效信号在通过稳压、方向、放大处理后送入单片机控制板，同时用发光二极管的亮暗指示当前某路传感器是否在地面白条上。
信号处理框图
电机驱动
电机驱动板接受主控制板发来的电机PWM脉宽调制信号和方向信号，驱动机器人平台上的2个24V直流减速电机。利用PWM信号占空比的不同,来控制电机的不同转速;利用方向信号,控制直流电机的正反转,从而实现机器人平台的前进、后退和转弯。控制信号插座连接主控制板,24V电源插座接24V电源(注意板子上的电源正极标志,不要插反),左右电机输出插座接左右电机。
机器人电机驱动
机器人驱动输出电路
机器人
机器人升降臂
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