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----------美国麻省理工学院研究人员研制出一种折纸结构的柔性气动夹具，成功夹起了12种食品、19种不同的瓶子或杯子及14种杂项，夹具径向收缩达40%，内外压差60kPa时的抓握力达120N。
图： 柔性气动夹具
柔性夹具在机器人、人机交互等领域有重要应用前景。目前已经研发了电活性聚合物夹具、静电夹具、拉胀结构夹具、气动夹具等，其中气动夹具的结构简单、成本低、性能好，是当前研究重点。然而，多数气动夹具受结构强度和安全压力影响，抓握力有限，或是只能以少数姿态实施较大的抓取力。研究人员研制出一种空心半球形真空柔性夹具，能以足够的抓握力抓取整个物体或物体的一部分。夹具由骨架和蒙皮两部分构成。骨架使用3种矩形材料（PET-PVC-聚酰亚胺复合膜，肖氏硬度分别为50A和30A的橡胶膜）按照预设折痕折叠成骨架，能在球体和圆柱体间可逆切换。蒙皮采用气球皮或气密织物。将夹具内抽真空后，骨架径向收缩，进而牢固包裹物体。
这种柔性夹具可适用于不同形状的物体，能够快速、低成本制造，在机器人领域有重要应用前景。
（蓝海星）
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