在漢末三國這一歷史階段，不少諸侯勢力都組建一支精銳的部隊，以此適應當時的需要。比如曹操的手下，就有精銳的虎豹騎；馬超手下有西涼鐵騎；呂布手下則有陷陣營；瓷碗，還有丹陽兵、白馬義從等，都是漢末三國時期的精銳部隊。而就蜀漢來說，也有“無當飛軍”可以與之相抗衡。
在劉備去世後的幾年，諸葛亮並沒有立即興兵北伐，而是穩定後方，重新打造軍隊。225年春天，諸葛亮率部南征，平定南中。這就是諸葛亮在《前出師表》提及的“五月渡瀘，深入不毛”。
戰事平息了，那些參戰的少數民族士兵怎麼辦？留在南方，肯定是一個巨大的隱患。為此，諸葛亮採用了一個天才的辦法：將那些好勇鬥狠的少數民族士兵，組建成一支正規軍。組建軍隊所需要的費用，就由當地豪強解決。
這個辦法，幾乎以“釜底抽薪”的方式，杜絕了南中地區再次反叛的可能。同時，為蜀漢提供了一支英勇善戰的特種部隊——這就是後來在諸葛亮北伐時大顯身手的“無當飛軍”。
所謂無當飛軍，是諸葛亮在征服南中後，利用當地兵源，所組建的一支勁旅。那麼，問題來了，無當飛軍是何等形象呢？
對此，根據《華陽國志》等史料的記載，他們皆身披鐵甲，能翻山越嶺。善於使用弓弩和毒箭，擅長野外作戰，因為有兵械扎馬釘和弩箭及地利把握力，非常精於防守作戰。為了管理好無當飛軍，蜀漢讓穩重的王平擔任無當飛軍的第一任統帥。
在諸葛亮第一次北伐中原，王平正是憑藉著無當飛軍的戰鬥力，才可以在馬謖失守街亭後全身而退。到了諸葛亮第四次北伐中原，張郃率軍圍攻王平。對此，憑藉著無當飛軍的堅守，張郃不能攻破王平的陣營。此一戰，《漢晉春秋》和《三國志》中都有提到。
231年春天，諸葛亮進行第四次北伐。在這次北伐中，諸葛亮用木馬運送糧食，解決了一直困惑蜀漢軍隊的糧草問題。曹魏大將曹真病重，魏明帝曹睿改派司馬懿為統帥，抵禦諸葛亮進攻。
司馬懿率眾迎擊諸葛亮，另外派名將張郃攻打王平率領的無當飛軍。無當飛軍在敵眾我寡的局面下，英勇奮戰，讓張郃無計可施；諸葛亮卻率部擊破了司馬懿的大營，獲甲首3000級，玄鎧5000領，角弩3100張。無當飛軍再立奇功！
這是司馬懿第一次與諸葛亮正面交鋒，卻以慘敗而告終。此後，司馬懿就再也不敢輕易出戰了。
除了在北伐曹魏時建功立業，無當飛軍適合山地作戰的特點，還被用在平定蜀漢南中地區的叛亂上。在蜀漢丞相諸葛亮病逝後，王平統帥無當飛軍來鎮守蜀漢的漢中之地。公元248年，王平病逝。在王平去世後，張嶷成為無當飛軍的第二任統帥，也是最後一任統帥。在姜維北伐中原的時候，張嶷執掌的無當飛軍也參與其中。不過，正是在姜維時代，無當飛軍也迎來自己悲壯的結局。
最後，根據《三國志》等史料記載，公元254年，姜維第七次北伐中原。在這場戰役中，為了掩護主帥姜維撤退，5000無當飛軍在末任指揮官張嶷的率領下進行了最後一戰。雖然無當飛軍十分精銳，但是，因為曹魏大軍在數量上佔據明顯的優勢，所以，寡不敵眾的無當飛軍，最終全軍覆沒。不過，雖然無當飛軍戰死沙場，但是其，"殺敵倍之"，也即與兵力二倍於己的魏軍同歸於盡。值得注意的是，就無當飛軍的最後一任統帥——張嶷，當時已經患上重病，其本來可以提前撤退的，不過，為了掩護姜維，張嶷選擇親自指揮無當飛軍，所以他最後也是戰死沙場了。
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