机械结构
(1) 结构与材料
· 铝合金材料加表面氧化处理
· 旋转底座
· 3轴结构
(2) 物理参数
· 机械臂尺寸：160*280*443mm
· 机械臂重量约1.6kg
· 可夹取物体重量约500g
硬件参数
(1) 控制芯片
· 主控芯片：STM32F407ZGT6
(2) 通信接口
· 2路串口通信接口
· 2路舵机接口
· 1路蓝牙（CC2540）通信接口
· 8路输入信号接口
· 3路42步进电机驱动接口
· 7路驱动（500MA）输出信号接口
· 3路编码器信号接口
· 1路CAN总线接口
· 1路Zigbee（CC2530）通信接口
(3) 核心器件
· 24V适配器
· 3个高精度轴承（平面轴承51109）
· 3个42步进高精度减速电机（步距角1.8度）
· 3个500线光电编码器
· 高精度CNC机械臂
· 高精度行星减速箱（长度38.5，减速比1:13.7）
(4) 配件参数
· 舵机夹取套件（耐烧舵机，合金机械爪）
· 写字配件（带压力自动调节装置）
· 气动吸盘套件（12V电压，3W功率）
· 铝合金工具箱（50cm * 42cm * 22.5cm）
实验支撑
(1) 嵌入式基础实验
1. GPIO实验
2. Delay实验
3. OLED实验
4. Timer实验
5. 编码器实验
(2) 步进电机控制实验
1. 步进电机基础控制
2. 步进电机进阶控制之一
3. 步进电机进阶控制之二
4. 点到点控制实验
(3) FPGA 基础开发实验
1. FPGAGPIO输入输出实验
2. FPGATCL脚本实验
3. FPGA外设接口实验
4. FPGAFSMC接口实验
5. FPGASDRAM读写实验
6. FPGAFIFO实验
(4) Free RTOS基础开发实验
1. rtos内核安装配置实验
2. rtos任务管理实验
3. rtos任务调度实验
4. rtos消息和事件实验
5. rtos信号量实验
6. rtos低功耗模式实验
(5) 综合控制应用实验
1. 机械臂听写实验（写字配件：英文、数值）
2. 机械爪舵机实验（舵机夹取套件）
3. 吸盘实验（气动吸盘套件）
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