工业机器人在运输过程中，因一些因素，致使机器人轴零点丢失，还有可能是在更换电机、RDC后也会造成机器人轴零点丢失。这种时候就需要专用的工具对机器人轴进行零点校准。
库卡机器人轴零点校正工具：EMD
机器人轴各零点位置：
校正步骤：
step 1：T1模式，无选择程序，程序启动键正常，机器人各轴到达零点附近位置；
step 2：将EMD如下图进行连接，机器人为X32；
step 3：如下图用设备尾部拧开将盖子拧开，并将设备拧到预定位置；
step 4：点击示教器主菜单键，选择投入运行-调整-EMD-标准-执行零点标定；
step 5：与EMD连接，在零点标定区域内的EMD都为绿色，可以进行校正；
如果下边为红色，则代表EMD未在零点标定区域内 ，这时则需要手动移动机器人单轴到指定位置，如下图（注意：EMD设备应该向机器人轴正方向多一点的位置，因为在执行零点标定时，机器人会向单轴的负方向移动）。
step 6：伺服上电，点击校正，按下程序启动键，直到校正完成；
校正完成后，EMD会到达下图位置
来源：库卡机器人（上海）有限公司(KUKA) ，侵删。
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