1974年10月，当时的驻马店镇力车厂发掘出明朝一古墓群，其中一墓砖上刻有“明弘治元年河南汝宁府确山县驻马店”字样，这证明驻马店这一名称至迟是在明孝宗弘治元年（1488年）约定俗成或确定的。
作为古镇，始建于明朝天顺年间（1457—1464年），隶属于当时的确山县下隗保；明宪宗成化十年（1474年），崇简王朱见泽就封汝宁，在此建庄并设驿站。由于这里自古交通便利，八方辐辏，官宦过往，商贾云集，驿差穿梭，其驻马投宿的客栈马店甚多，驻马店的称谓由此而来。
传统上，豫东南地区的中心是汝宁府城（今汝南县城）。直到1906年，京汉铁路全线通车并在驻马店设站，驻马店赶上了近代化的红利，这才开始取代老县城，2000年6月8日，国务院批复同意撤销驻马店地区，设立地级驻马店市，成为当地的中心直到现在。
驻马店名字不雅，当地人一直想更换名字，其中两个呼吁最高。
一、天中市。因为这里素有“豫州之腹地，天下之最中”之称。
二、汝宁市。古代这里附近就这么称呼。
大家以为那个更好一些呢？
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