西周建立之后，为巩固统治，大封诸侯。一般来说，周王将土地，人口分封给诸侯，而诸侯对周王则要履行相应的义务，即镇守疆土、随从作战、缴纳贡赋、朝觐述职，以表示对周王领导的服从。
鲁国本是周武王弟弟周公的封地，在周武王死后，由于周成王年幼继位，于是周公便留在都城镐京（今陕西西安）辅佐周成王，而派长子伯禽前往就国。
鲁国是周的同姓诸侯国，当然也是周镇守东方的大国。在伯禽即位之后，“有管、蔡等反也，淮夷、徐戎亦并兴反。于是伯禽率师伐之于肸，作肸誓。”也就是说，在周武王弟弟管叔、蔡叔，作乱时，伯禽率军平定，便是履行镇守疆土并随从作战的义务的最佳体现。
朝觐述职指诸侯向周王汇报自己的工作状况或者成绩。“鲁公伯禽之初受封之鲁，三年而後报政周公”。“太公亦封于齐，五月而报政周公。”即受封在东方的齐鲁两国作为诸侯向周王汇报工作，因当时成王年幼，实际国政由周公负责，自然听取工作汇报的便是周公。
缴纳贡赋即按照规定，诸侯国根据封国等级及距国都的远近向周王纳贡，纳贡的数额根据则各诸侯国封地大小而定。据记载,即使在周天子权威一落千丈的春秋时期，鲁国都向周天子朝贡七次，那么在西周时期，鲁国向周天子的朝贡自不必说。
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