在远古时代，台湾和大陆本来连在一起。后来由于地壳运动，相连结的部分陆地沉为海峡，台湾遂成海岛。
台湾海峡的海底就像一条河谷，有向南和向北两大河系，这是当它还是陆地时，被河水冲击、侵蚀而形成的，最深处不过100米，大多数地方的深度只有50米，而在1.5万年以前，东海海面比现在低130米左右，这在地质上说明两岸原来是一个板块，台湾、澎湖等岛屿就在祖国东南沿海的大陆架上，与福建省相连接。
现代科学还证明，台湾不仅是东海大陆架的一部分，而台湾的基本地形，与大陆的地块相同，在地质成分上，是与福建、浙江两省相同的酸性火成岩体。同一种地址成分构成。
从台湾岛的考古发现来看，祖国大陆的文化在旧石器时代就已传到台湾。台湾各地相继发掘出土的石器、黑陶、彩陶和殷代两翼式铜镞等大量的文物证明，台湾的史前文化与祖国大陆同属一脉。自有史籍记载以来，台湾的开拓、发展和疆域的完整统一，始终是与中华儿女的辛勤劳动和英勇捍卫分不开的。台湾的历史，是中国历史的一个组成部分。
据古文献记载，中国大陆军民东渡台湾，垦拓、经营台湾岛，最早可追溯到1700多年前的三国时代。公元230年（三国吴黄龙二年），吴主孙权曾派将军卫温、诸葛直率领1万水军渡海到达台湾。这是中国大陆居民利用先进的文化知识开发台湾的开始。吴人沈莹所著《临海水土志》中，就曾详细记载了当时台湾的生产和生活形态。到了6世纪末、7世纪初的隋代，大陆和台湾的接触增多。据载隋炀帝曾3次派人到台湾，“访察异俗”，“慰抚”当地居民。是时，大陆和台湾已有贸易往来。此后由唐到宋的600年间，大陆沿海人民，特别是福建泉州、漳州一带居民，为了躲避战乱兵祸，纷纷流入澎湖或迁至台湾，从事垦拓。至南宋时，澎湖划归福建泉州晋江县管辖，并派有军民屯戍。大陆和台湾之间在经济、政治、文化等方面的联系日渐频繁。
元代进一步加强了对台湾的管理。公元1292年（至元二十九年），元世祖忽必烈派海船副万户杨祥、礼部员外郎吴志斗和珍部员外郎阮监到台湾“宣抚”。公元1335年（后至元一年），元朝正式在澎湖设“巡检司”，管辖澎湖、台湾民政，隶属福建泉州同安县（今厦门）。中国在台湾设立专门政权机构，也自此开始。
明朝以后，大陆与台湾的人民往来不绝。公元1402—1424年（明成祖永乐年间），航海家“三宝太监”郑和率领庞大的舰队访问南洋各国，曾在台湾停留，给当地居民带去工艺品和农产品。至今民间传说高雄凤山的特产“三宝姜”，就是郑和遗留下来的。15世纪以后，倭寇不断骚扰中国东南沿海地区，明朝政府在澎湖增设“游击”，“春秋汛守”；同时在基隆、淡水二港驻屯军队。
到17世纪20年代的明朝末叶，大陆居民开始大规模移居台湾，给台湾的社会经济和文化的发展以极大的推动。其时，福建人颜思齐、郑芝龙为抗拒官府欺压，率领闽粤居民迁居台湾，一面从事农耕、贸易，一面组织武装力量抗御倭寇和荷兰人的侵扰。公元1628年（明崇祯元年），时值福建大旱，百姓无以为生，郑芝龙（后官至都督同知）组织灾民数万到台湾，“使垦荒食力”，各地逐渐形成了许多村落。台湾自此进入了大规模的开发时期。
16世纪中叶以后，美丽富饶的台湾成为西方殖民主义者凯觎的对象。西班牙、葡萄牙等列强相继侵扰台湾，或掠夺资源，或进行宗教文化侵略，或直接出兵占领。17世纪初，荷兰打破了西班牙和葡萄牙人的殖民霸权地位，来到东方，积极参加对殖民地的掠夺。它先后于1602年（明万历三十年）和1622年（明天启二年）两次侵占澎湖。1624年（明天启四年）。明政府出兵将荷兰殖民者逐出澎湖，俘获荷军主将，余众逃往台湾南部，侵占了大员（今台南市安平区）。两年后，西班牙人又从吕宋入侵台湾，占据了基隆和淡水一带。1642年，荷兰人夺取了西班牙人在台湾北部的据点，台湾自此沧为荷兰的殖民地。
荷兰殖民者盘踞台湾38年，先后在台湾修筑城和普鲁文遮堡（赤嵌楼），作为进行殖民统治的中心。但其占领区实际只有南部沿海有限的地区，以及北部的基隆、淡水两港，而且它的统治一直是极不稳固的。荷兰殖民者对台湾同胞进行残酷的盘剥，不断激起台湾人民的反荷斗争。1652年由郑芝龙旧部郭怀一领导台湾军民发动的起义，是规模最大的一次。起义群众曾一度攻克热兰遮城，6000人在起义中壮烈牺牲。这次起义愈发坚定了台湾同胞收复国土的斗争决心。九年以后，他们终于配合民族英雄郑成功驱逐荷虏，收复了台湾。
郑成功是郑芝龙之子。生于1624年，早年郑成功以厦门为根据地，起兵抗清，被明桂王封为延平郡王。因进攻南京受挫，后回师厦门，大修船舰，倾力筹划驱逐侵据台湾的荷兰人，收复国土。1661年（清顺治十八年）农历四月二十一日，郑成功留下部分兵力守卫厦门、金门，亲自率领2.5万名将士及数百艘战船，从金门料罗湾出发，经澎湖，向台湾进军。农历四月二十九日，郑军在台南鹿耳门内禾寮港登陆，在台湾同胞的积极支援下，与荷军展开多次激战，最后将荷兰殖民总督和残敌围困在热兰遮城内。郑成功在致荷兰殖民总督揆一的“谕降书”中严正指出：“然台湾者，早为中国人所经营，中国之土地也，……今余既来索，则地当归我”。在围城9个月之后，荷兰殖民总督于1662年（清康熙元年）农历二月一日不得不签字投降。自此，中国人民收回了被荷兰殖民者侵占的台湾宝岛。
郑成功收复台湾后，废除荷人的殖民制度。改赤嵌楼为承天府，置2县，设安抚司于澎湖，戍以重兵，总称台湾为东都。为纪念故土，改称热兰遮城堡为安平镇。同时实行屯田政策，令数万军眷随军赴各地大肆垦荒，在台湾南部和西部的琅 、彰化、云林、新竹等地形成一大批村镇。
但郑成功收复台湾不久，即不幸于1662年农历五月八日染病身亡，时年仅39岁。尔后，其子郑经，孙郑克爽前后治理台湾22年。郑氏祖孙三代治理台湾，奖励制糖、制盐，兴办工商业，发展贸易，开办学堂，改进高山族的农业生产方式。这些措施，推动了台湾经济、文化的迅速发展。这在台湾历史上是一个重要的开发和发展时期，史称“明郑时代”。
1683年（清康熙二十二年），清政府派军进攻台湾，郑克爽率众归顺。自此台湾在清政府直接统治之下。
1683年，清政府统一台湾之后，翌年在台湾设1府3县，隶属福建省。台湾重新纳入中国中央政府的统一管辖之下，在政治、经济、文化等各方面与大陆的联系更加密切了，成为国家统一整体中不可分割的组成部分。
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