2007年，金山成功上市，雷軍功成身退，離開了自己工作了十六年的金山。2009年12月，雷軍在北京燕山酒店對面的酒廊咖啡館宴請賓客，來慶祝自己的四十歲生日，但是離開了金山，徹底放鬆下來的雷軍卻始終悶悶不樂。
在創業之前，有很多人質疑雷軍，認為他都四十歲了，再創業有些晚。雷軍有句很有名的話：“站在臺風口，豬也能飛起來”，誕生在風口的小米也確實沒有讓雷軍失望。想好了創業，雷軍開始考慮創業的方向。經過了十六年的金山歲月和兩年天使投資人的經驗積累，雷軍認為，移動互聯網將會是繼互聯網之後下一個大熱的行業。
在金山的十六年中，雷軍前前後後買了五十三部手機。手機小巧玲瓏、便於隨身攜帶的特性讓雷軍看到了手機未來的發展趨勢，他認為大屏手機終將取代電腦，所以他認準了手機行業。
雷軍覺得，最強的團隊是做出最好的手機的必要條件。他去找老熟人李開復幫忙，在李開復的引薦下，雷軍見到了林斌。林斌是個音樂發燒友，還是谷歌中國工程研究院副院長，主要負責Android系統的本地化，可以說，林斌是當今軟件產品和互聯網產品技術領域一數二的人物。雷軍和林斌一見如故，彼此之間有一種難得的默契，此後他們經常相約見面，一聊就是好幾個小時。起初林斌還有些猶豫，但是不久谷歌就宣佈正式退出中國大陸市場，林斌就這樣成了小米的第一個合夥人。
林斌先後推薦了自己曾經在微軟工作時的同事黃吉江和在谷歌工作時的下屬洪峰，雷軍的老部下黎萬強也敏銳地察覺到了雷軍創業的想法，於是過來投奔雷軍。林斌牽線讓雷軍和黃吉江見了一面，雖然雷軍並沒有著急跟黃吉江說要拉他入夥創業，但是聰明的黃吉江還是感覺這並不僅僅是三個電子產品愛好者的聚會，再聯繫到雷軍的身份和經歷，就猜得八九不離十。那天臨走的時候，黃吉江對雷軍說：“雖然我不知道你們對未來有什麼樣的打算，但無論做什麼，都請算上我吧！”
雷軍離開金山後，依然和黎萬強保持一個月一次的見面頻率，雷軍和他有很長一段時間的話題都離不開手機，黎萬強從中看出了端倪，決定加盟。
劉德畢業於美國的藝術中心學院，雷軍覺得自己也請不動這樣的人才。然而湊巧的是，洪峰的妻子和劉德的妻子很熟。洪峰加入了雷軍的創業團隊之後，知道這時雷軍正缺人才，就想到了劉德。正好當時劉德回北京辦事，就抽時間去了雷軍在銀谷中央大廈的辦公室。他見到了雷軍、林斌、黃吉江和黎萬強，幾個人一直聊到很晚。雷軍說：“我們想拉你入夥。”不久之後，劉德主動給雷軍打電話溝通，答應加入雷軍的創業團隊，雷軍喜出望外。
周光平在手機硬件方面有多項發明專利，也是摩托羅拉手機的硬件研發負責人。雷軍覺得周光平已經五十五歲了，在摩托羅拉已經要風得風要雨得雨，出來創業的希望不大。沒想到兩個人相見恨晚，從中午一直聊到午夜。他們從手機硬件聊到手機發展前景，餓了就叫盒飯，最後賓主盡歡。這次見面之後不久，周光平就同意加入雷軍的團隊，解決了他們找不到硬件人才的困難。
至此，小米七劍客全部聚齊。他們作為最高端的創業精英，分別來自微軟、金山、谷歌、摩托羅拉等大公司，都是技術大咖。這七個人中，有五個是海外留學歸來，用雷軍的說法就是土洋結合。
2010年4月6日，在北京海淀區保福寺橋邊的銀谷大廈807室，小米公司正式創辦。當時的小米公司400多平方米的辦公室，開始只有七八個人，空蕩蕩的。開業當天，黎萬強的父親一大早起來給他們熬了一鍋小米粥，10點送到辦公室。雷軍說：“我們唯一的儀式就是一起喝了碗小米粥，然後就開始上班了。”
公司為什麼叫小米？雷軍後來解釋說：“首先小米的拼音是mi,Mobile inter-net”,小米要做移動互聯網公司；其次是Misssion impossible,小米要完成不能完成的任務。最後，“小米”這個名字親切可愛，你周圍有人叫小米嗎？”小米公司會議室也大多起了與米有關的名字，比如“香米”、“紅米”。
2010年8月16日，小米公司正式發佈了一款基於Android原生系統深入優化定製的手機操作系統——MIUI。在短短一年的時間裡，MIUI吸引了來自世界各地的50多萬名手機硬件發燒友，在MIUI論壇活躍的用戶高達30萬。
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