密宗是佛教和婆羅門教、印度教相融合的一種宗教樣式，它以高度組織化了的咒術、儀軌、俗信為其特色，是緩慢形成的。
印度密教從誕生到占主導地位的整個歷程可分三個階段，第一，初期階段。所謂古密教和“雜部密教”時期；第二，中期階段。即純粹瑜伽密教時期；第三，晚期階段，即密教分化產生金剛乘、時輪教時期。
所謂古密教或“雜部密教”大致相當原始佛教晚期和部派佛教時期。在此時期，佛教中出現了密宗的萌芽。咒術，本來是一種遠古的流行於印度民間的原始信仰，釋迦摩尼在開創佛教時對這些咒術密法是採取抑制和排斥態度的。但後來隨著佛教教團的擴大，不少推崇密術做法的婆羅門教徒進入佛教，對佛教產生影響，使某些咒術，所謂“治毒咒”、“治齒疼咒”“保佑身體得安慰的善咒”等，已個別的被佛教採納。
公元六七世紀之後，大乘佛教已開始密教化了，也就是說，密教已走向獨立成長的道路，並作為獨立的思想系統而存在。這是由於公元四至五世紀，印度笈多王朝時期誕生了一種新的宗教哲學體系——印度教。印度教是在根植於印度社會的婆羅門教的基礎上吸納某些佛教教義而形成的。它具有教義簡單明瞭並和傳統宗教觀念相匯合的特點。因此容易被人接納，有廣泛的群眾基礎。因之，大乘佛教在教義上也作了某些修正，強調“慈悲眾生”。人們只需要單純信仰，向菩薩唸經祈禱，便可得福。僧侶也從繁瑣教義的傳播者變成人和菩薩的傳媒，具有了術士和神巫的性質。再者，菩薩與人之相交往，宜有了“染”的性質。這些都使得佛教趨向密教化的關鍵因素。所謂“正純密教”的形成，就是大乘佛教密教化的標誌。
“正純密教”的進一步發展，又分化出金剛乘和時輪教。既所謂晚期密教“左道密教”，金剛乘沿用了印度教性力崇拜的形式作為“成佛”的途徑，實行男女雙修法。隨後，密宗把世俗化、大眾化的金剛乘予以系統化，形成所謂的時輪教。至此，密宗形成了它的完備形態。
密宗自稱受的法身佛大日如來奧秘旨傳授，乃“真實”言教，故有此稱謂。
據傳，大日如來授法金剛薩埵，釋迦牟尼逝世800年時，龍樹打開南天鐵塔，親身自金剛薩埵受法，後傳與龍智，龍智傳予金剛智和善無畏。但學術界認定密宗是公元七世紀後，印度大乘佛教部分支派和婆羅門教相結合的產物，它興起於令德干高原等地，以高度組織化的咒術、儀禮、民俗信仰為特色。《大日經》、《金剛頂經》、《蘇悉地經》是其主要經典。
佛教有顯密宗之分野，顯宗是釋迦牟尼（應身佛）所宣說的種種經典。密宗是毗盧遮那（大日）佛（化身佛）親自傳授的秘密大法。顯宗主張公開弘道傳法，教人修身是佛。密宗偏重傳承、真言、密咒，以求即身成佛。顯宗要人領會，密宗要人修持。顯宗典籍，主要包括經、律、戒、論。密宗除此之外，更有頌、贊、瑜伽、契印等。顯宗有行、住、坐、臥四種成儀，密宗除此之外還有“觀想”一儀。
——陝西師範大學出版社《佛教圖文百科》
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