「智能汽车Y传」08：Google的神秘司机计划（Project Chauffeur）

无人驾驶汽车曾是谷歌最神秘、保密程度最高的项目之一，街景车则成为了它最好的伪装。直到2010年10月10日，纽约时报高级记者约翰·马尔科夫（John Markoff）在该报头条以《警官请注意：谷歌的汽车能自动驾驶》（Look Officer, No Hands: Google Car Drives Itself）为题，第一次全面报道了谷歌无人驾驶汽车的研制与测试情况。至此，谷歌明修栈道暗度陈仓的无人驾驶汽车计划才逐渐浮出水面。

街景项目大获成功之后，拉里佩奇对特龙教授说从现在开始你想做什么都可以。特龙说，我想做无人驾驶汽车。于是在2009年，一个由特龙领导的、内部代号为“Chauffeur（司机）”的项目秘密成立了。拉里佩奇为项目设定的目标是：两年之内在加州最复杂10个道路各行驶160公里。这些路线经过了湾区的每一个部分，从门洛帕克(Menlo Park)的林荫道到隆巴德街(Lombard Street)之字爬坡路线。全程必须100%实现无人驾驶，如果驾驶者动了方向盘或是踩了刹车，这次行程就算没通过。这又是一个几乎不可能完成的任务，因为尽管2007年的城市挑战赛已经有6辆赛车可以完成比赛任务，但那毕竟是在一个人为设置的模拟环境里，与真实的城市路况复杂度相比，那次简直就是幼儿园小朋友玩的游戏。

Chauffeur项目的第一款无人驾驶汽车是基于丰田油电混合动力Prius 改装的。工程师们在Prius车顶上安装了Velodyne 64线激光雷达，以此建立高分辨率的三维环境模型或高精度地图；在前保险杠外壳和前翼子板上挖孔，安装了用于准确测距和测速毫米波雷达；在左后轮上安装了外接的轮速传感器，以获取更高精度的轮速信息；在挡风玻璃下安装摄像头，用以识别红绿灯。Chauffeur项目在2009年提出的传感器方案，到如今依然被各大无人驾驶汽车公司所采用（特斯拉除外）。这些测试车被伪装成街景的数据采集车，常常夜间出没，以躲避公众的视线，也可以在没人没车的道路上采集高精地图。

2009年年底，Chauffeur项目研发的第一代无人驾驶汽车便完成了100英里的无接管自动驾驶任务，成为谷歌无人驾驶汽车发展史的第一个里程碑。而这时候，除了谷歌内部一小部分人之外，绝大部分人还不知道谷歌无人驾驶汽车的存在。

在Prius完成了100英里的无接管驾驶任务后，为了能够提高无人驾驶的里程记录，Chauffeur项目的工程师将测试重点放在了场景更为单一的高速公路上。基于丰田Lexus RX450h 改装的第二代无人驾驶汽车也加入了谷歌的无人驾驶车队，传感器方面则沿用了第一代的配置。截止到2012年6月， Chauffeur项目已经拥有了6辆丰田Prius、3辆雷克萨斯RX450h和1辆奥迪TT组成的无人驾驶测试车队。车队当年累计完成了超过300,000英里（约480,000公里）的无人驾驶测试里程，相当于北京到上海来回400次的里程总和。

2012年5月，内华达州向谷歌公司颁发了美国历史上首个自动驾驶汽车许可证，成了谷歌无人驾驶汽车发展史上第二个重要的里程碑。

2014年，谷歌对外公布了令世人震惊的第三代无人驾驶原型车Firefly（萤火虫）。这个长得像考拉的小车是针对无人驾驶完全进行重新设计的，比如移除了雨刷，因为并不需要有驾驶员在雨中看清路况；移除了方向盘的，但由于加州法律的限制，车里还是安装了一个类似游戏操纵杆的装置代替方向盘。最高时速只有25英里。

这是谷歌从零开始设计制造的一款真正意义上的无人驾驶汽车。Firefly是一个试验与学习的平台，而非面向大批量生产设计制造的。谷歌的工程师们通过它了解早期自动驾驶难题，比如如何放置传感器、如何将车载计算机整合进汽车、乘客需要掌控哪些汽车控制功能等等。由于科技与创新的完美融合，谷歌Firefly无人车打败4698 个对手，拿下了2015 年德国红点视觉设计大奖。萌萌哒的

“萤火虫”在2015年在开放道路上，面向大众进行“公测”,这是谷歌无人驾驶汽车的第三个里程碑。

除了造车外，谷歌为了脱离激光雷达供应商Velodyne在供应量和技术上的限制，开始自研激光雷达，因此这个阶段的RX450h 既有装备Velodyne激光雷达的，也有装备自研的激光雷达的。

虽然在2017年6月，Firefly正式退役，没有成为谷歌无人驾驶汽车的未来担当，但世界著名的汽车技术公司德尔福的技术总监Glen De Vos表示：从长期来看，设计一辆谷歌式的无人驾驶出租车也许是合乎情理的：没有方向盘、没有刹车踏板。他认为，在将来如果将自动驾驶技术放进一辆车里，最能节省成本、最好的方式就是去除车里多余的部件。

从Project Chauffeur 2009年诞生到2015年末，Google共花费了11亿美元开发无人驾驶汽车的软件和硬件。2016 年12 月份，Chauffeur 项目正式“毕业”，独立成为了如今的Waymo公司。

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文末彩蛋：谷歌街景对无人驾驶汽车到底有多重要！

前谷歌资深工程师吴军博士，在其著作《智能时代》里写到：“Google 其实是把自动驾驶汽车这个“看似需要人一样的智能的问题”变成了一个“大数据的收集与处理的问题”。自动驾驶汽车项目是谷歌街景项目的延伸，谷歌自动驾驶汽车能去的地方都是它扫过街的地方，这个汽车在行驶到任何地方时，对周围的环境是非常了解的，不像过去那些研究所里研制的自动驾驶汽车每到一处要临时识别目标。”

谷歌研究主管彼得•诺维格（Peter Norvig）在接受纽约时报采访时表示：“谷歌街景是谷歌无人驾驶汽车背后的秘密。”谷歌无人驾驶团队地图主管安德鲁·查塔姆（Andrew Chatham）解释道：“事实上，我们的街景地图可以提前告知无人驾驶汽车所有地理信息，让它工作起来更容易。”对于Google 街景车「扫过街」的地方，Google 都收集到了非常完备的信息，如周围的各种目标的形状、大小、颜色，每条街道的宽窄、限速，不同时间的交通情况、人流密度以及不同交通状况下车辆行驶的模式等。这些数据Google 都已经事先离线处理好了给无人驾驶汽车备用，而无人车也只能去街景车扫过的地方。

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我是科技Y强，一名热爱汽车、热爱AI、热爱码字的理工男！代表作包括，《风口上的互联网+汽车》（电子工业出版社）、《节能与新能源汽车》（中国制造2025解读）（山东科技出版社）等。

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