殘留在菸草味中
忠臣孝子，都是蓋棺定論的事情，沒有『前期的忠臣』和『後期的忠臣』之說。別的答主也說了『周公恐懼流言日，王莽謙恭未篡時』，這兩個人先不談，就拿三國裡面的人物來說，有很多人，多活幾年，少活幾年，歷史的評價是大不一樣的。
話說關東諸侯討伐董卓的時候，袁紹心思活絡了，想立劉虞為皇帝。於是寫信勸袁術，理由有兩個：
1. 漢獻帝未必是漢靈帝的後裔 （這個當然不對，但是可見流言的力量，以此觀之，曹芳說不定是曹睿的親兒子呢）
2.自己的家族已經被董卓殺了，但是名義上也是漢獻帝下詔，我們如何再能侍奉他？
袁術回了一封大義凜然的信：
聖主聦睿，有周成之質。賊卓因危亂之際，威服百寮，此乃漢家小厄之會。亂尚未厭，復欲興之。乃雲今主‘無血脈之屬’，豈不誣乎！先人以來，弈世相承，忠義為先。太傅公仁慈惻隱，雖知賊卓必為禍害，以信徇義，不忍去也。門戶滅絕，死亡流漫，幸蒙遠近來相赴助，不因此時上討國賊，下刷家恥，而圖於此，非所聞也。又曰‘室家見戮，可復北靣’，此卓所為，豈國家哉？君命，天也，天不可讎，況非君命乎！慺慺赤心，志在滅卓，不識其他。
說皇帝有周成王的資質，現在只是漢家小厄，怎麼能說無血脈之屬？之後緬懷了袁太傅的耿耿赤心之後，然後體貼的說家族被殺是董卓作惡，和聖上無關，所以我袁術只以剿滅董卓為務，其他的我不知道，也不想聽。
試想，如果袁術在討伐董卓的過程中，病死了或者被流箭射死了，那麼袁術留在世間的將是一個大節無損，不拘小節的亂世佳公子的形象——一方面袁術是袁家嫡子身份高貴，以前擔任校尉的時候是『路中悍鬼袁長水』，『以俠氣聞』。而一到大是大非，又能寫出這樣慷慨激昂又忠肝瀝膽的書信…… 沒準千載之後的今天，還能有一波袁術粉呢，惋惜袁術若不死，可為大漢棟樑！
但是可惜，他活的太長了，後來的一系列的蠅營狗苟和最終的僭號已經徹底的暴露了他的自大驕狂和目無君主，所以一生落了一個罵名。
再想關羽，關羽曾經投降曹操，斬顏良後離開，追隨劉備而去，從而成為千古佳話。如果關羽沒有打得過顏良，或者殺了顏良之後為流矢所中，不治而死。現在又是什麼評價？肯定不會是武聖人了。
司馬懿也是如此。早年的事情，平心而論，中規中矩，不算好也不算壞。司馬家誠然世食漢祿，但是他本人長期在曹操的霸府任職，是魏臣而非漢臣。如果司馬懿七十歲去世，沒有發動高平陵事變，或者乾脆已經發動了高平陵事變，但是隻是解除了曹爽的權力，軟禁起來，還沒有來得及動手就掛掉了，那司馬懿依然是妥妥的魏國的大老元臣，擎天一柱，就算比不上週公和諸葛亮，那也是霍光之流亞， 毫無疑問會得到是一個忠良的評價。 可惜，高平陵和之後的大屠殺改變了一切，如果說在做完這一切之後，司馬懿還能落一個權臣的評價而未必是要取代魏國的話，之後的立家廟於洛陽，就是典型的「有異志」了。
以未成之晉基，逼有餘之魏祚。我們不知道司馬懿到底什麼時候開始有篡權的心思，只是知道當他有機會攫取最高權力的時候，他甘冒奇險的去做了。如果我們信「晉書」的后妃傳，那麼至少在青龍二年的時候，司馬懿就和自己的兒子可能就商量過大不敬的事情了，然後司馬師也因此毒殺自己的老婆夏侯徽。「後（夏侯徽）知帝非魏之純臣，而後既魏氏之甥，帝深忌之。青龍二年，遂以鴆崩，時年二十四，葬峻平陵。」但是對這段話一直以來也都有爭議，當時的司馬懿羽翼未豐，司馬師更是連臣可能都還不是，談不上「純臣」不「純臣」。
但是三國時代的史料本就殘缺不全，並且很多地方真偽莫辨，都是孤證也不好說該信還是不該信，如果說晉書的記載是真的，那就說明司馬懿在魏明帝時期就在計劃著一盤成功概率微乎其微的大棋；如果晉書的記載是錯誤的，那麼最遲到嘉平年間，司馬懿已經有不臣之心。所以正面回答題主的問題：司馬懿有計劃以晉代魏，目前有記載為證的時間最早可以推到青龍二年；最晚到嘉平元年。
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枕上書史
首先我們還是來區別一下，題主看的是《新三國》，也就是根據《三國演義》拍攝的。而毫無疑問，《三國演義》小說中，羅貫中是故意給司馬懿塑造了“奸詐”、“篡逆”的形象的。所以僅僅從《三國演義》看司馬懿是否有造反之心是不全面不客觀的。
那麼正史上的司馬懿是怎麼樣的？
司馬懿生平分析
首先，對三國時期最可靠的史料《三國志》成書西晉時期，司馬懿死後被追尊為晉宣帝，因而其傳不見於《三國志》，而見於《晉書•宣帝紀》。而且唯一可考的《新晉書》成書於唐朝，因而對於司馬懿的記載相對不可靠。何況站在“所謂晉書”的立場上，對於司馬懿當記載更具有主觀性了。
從《晉書》中記載來看，司馬懿早年深感漢室衰微，不願屈服於曹操，曾多次裝病拒絕了曹操的徵辟。到後中年被迫出任職位時，司馬懿在政治立場上偏向於曹丕，但是也並不擔任掌有關鍵權力的要職，比如“黃門侍郎”、“議郎”、“東曹屬”、“主簿”等職。
而在魏朝建立後，魏文帝曹丕執政期間，司馬懿才開始擔任要職，如侍中、尚書右僕射。後曹丕率大軍征討東吳時，將鎮守大後方的任務交給了司馬懿。但是此時的司馬懿仍然難有作為，因為兵權並不掌握在其手中，曹丕仍對其保持防範。曹丕死後以司馬懿為輔政大臣之一，但是同為輔政大臣之一的曹真、曹休都要壓過司馬懿一頭。直到孟達叛變、諸葛亮北伐，以及曹真、曹休病逝後，司馬懿才開始接替曹真的位置，初步掌握軍權。
由此可見，一直到魏明帝曹叡執政之前，司馬懿都是處於沒有實權的狀態。無權並不是可怕，問題在於既然司馬懿沒有掌握過實權，那麼他就難以樹立軍功和威信，也就是說朝中的人心所向當時並不在他身上。司馬懿聰明絕頂，不會看不破這一點。
後來，司馬懿在抵禦諸葛亮北伐、徵遼東戰役中取得了軍功，在魏朝中樹立了威望。魏明帝死後司馬懿和曹爽同為輔助大臣。但是在幼帝曹芳繼位後司馬懿遭到曹爽排擠，僅僅退避擔任沒有實權的太傅。
後來的事情我們都知道了，曹爽在朝中專橫跋扈，人多怨言。曹爽與司馬懿同為輔政大臣有一個本質區別——曹爽是皇室宗親，而司馬懿是因功勳卓著。這樣的情況下曹爽本就在輿論和人心上處於不佔優勢的地位，而其所作所為又進一步加劇了滿朝文武對他的不滿。所以司馬懿發動高平陵之變時，幾乎滿朝文武都站在他的背後。曹爽敗亡之後，起來反抗司馬家族的，是“淮南三叛”，但僅僅“三叛”而已。
講到這裡，我們可以總結出來了：司馬懿畢所爭取權力的手段，是人心。所以現在回過來看這個問題，他到底一開始有沒有造反之心？
司馬懿的造反之心起於何時？
從司馬懿早年不願意為曹操效力的表現來看，其初心應當是要效力漢室而不願侍奉時人所謂的“曹賊”的。
“帝知漢運方微，不欲屈節曹氏。”
而且司馬懿後來效力曹操，《晉書•宣帝紀》一直在強調一個元素——被迫。司馬懿為了躲避曹操而裝病，裝得連續多天躺在床上一動不動。某次大雨，司馬懿心急而跑出來收外面晾著的書，因被其家中女僕看見而害怕至極，所幸其妻張春華果斷將其殺死滅口。
司馬懿到底在躲什麼？
很顯然，一個躲避權力的人絕不會覬覦權力。我們完全可以說，早年的司馬懿也和那些意氣風發的壯志少年一樣，心裡想的是報效國家，而非國賊。為了避開國賊，他們大可避職在野。早年的司馬懿，心中必然還沒有萌生造反的念頭。這樣的狀態可以說一直持續到司馬懿任職中期，因為有曹操和曹丕的壓制，他並不能有所作為。一個被壓的死死的，幾乎與核心權力沾不了邊的人，也是不會萌生造反之心的。
受小說和現代網文影響，人們往往以為司馬
懿初期裝病幾年是要坐觀局勢，以便選擇更好的世子輔助，為自己某一條更好的出仕道路。可《晉書》裡一上來就講曹丕和司馬懿關係很好，“觀望”的假說更是無可考證。
而綜合上面一系列分析，我們可以判定，司馬懿當謀反之心萌生於魏明帝晚期，成型於曹爽專權時期。
為何？
因為只有權力才會迷惑人的眼睛。司馬懿在抵禦諸葛亮北伐、平定遼東之後，功勳空前卓著，此過程中他必然感受到了權力的魅力和快感——這是在他掌握軍權之前從未感受到的。但在感受到了權力的快感之後，他又隨即冷靜下來——當前的魏朝人心仍然向著姓曹的人，而不是姓司馬的。也就是說，此時的司馬懿，對於造反這件事是敢想而不敢做。
所以當曹爽亂政時，司馬懿表面上交出大權，僅居無實權的太傅一職，但另一面又當著滿朝文武常常勸阻曹爽某些不恰當的政策和政令。這樣一來，滿朝文武在忌恨曹爽的同時，人心漸漸倒向司馬懿。司馬懿基於其原本萌生的野心，加之背後滿朝文武無言的支持，再佐以曹爽攜帝前往高平陵而京城空虛的絕妙時機，終於發動了高平陵之變。
一些補充
其實題主所問的問題有一定的不妥，比如司馬懿的高平陵之變，嚴格意義上不叫“造反”。高平陵之變剷除對象是當時朝中專權亂政的曹爽集團，而且其背後支持力量極其龐大。我們總不能將佔多半政治集團支持的事變稱為“造反”吧？何況造反是針對皇帝，而高平陵之變針對對象是曹爽，後來真正能稱得上造反的廢帝行為和篡魏行為也是司馬懿的兒孫所為，而非司馬懿本人。後來起兵反對司馬師的毌丘儉，也在其檄文中稱道司馬懿，僅將矛頭指向司馬師。這點更為可疑。而不僅是今天，甚至在古代，我們對司馬懿當負面評價其實多來自於其屠殺遼東數萬人、滅曹爽三族的血腥行為，以及其子孫篡魏所建的西晉因統治不當引發八王之亂、五胡亂華。但是這些終究不是司馬懿本人一個“高平陵之變”所致。可以說，司馬懿是否真有“造反之心”，是一個未解之謎了。
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星衍史談
司馬懿一開始有造反之心嗎？這個問題中的“一開始”指的是什麼時候不好界定，倒不如把問題改成：司馬懿從什麼時候開始有了造反之心？
我認為“反心”這東西，廣義上說大部分都有。首先要有你甘心追隨信服的人，其次還要保證那個人恰好是你的上級。這個排列組合很難。狹義上的“反心”主要指的是有一定能力，而且下決心要掀翻上級的那種。下面我們就從這個角度來分析一下司馬懿從什麼時候開始決定造反的。
先看司馬氏的簡介。
司馬這一姓氏最早可追溯到周宣王時期，因功賜姓。後司馬氏先祖司馬卬隨項羽滅秦，受封殷王，建都河內，世代居住於此 。如晉武帝司馬炎所說：本諸生家，傳禮來久。司馬懿的高祖、曾祖、祖父、父親都曾任漢朝的將軍或太守。司馬家族是世宦之家。
再看司馬懿的簡歷。
司馬懿生於亂世，少時就胸懷謀略，常慨然有憂天下心。早在建安六年，曹操就曾召他到府中任職。司馬懿藉口生病而沒有就任。直到建安十三年，曹操用強制手段徵召，他才勉強就任。可見司馬懿對曹操挾天子以令諸侯控制朝廷是不滿的，他並不想跟曹操一樣背上罵名，為了生存他不得已出仕，侍奉曹操。
一開始，當的也不是什麼大官，曾歷任黃門侍郎、議郎、丞相東曹屬、丞相主簿等職。因為曹操逐漸察覺司馬懿“有雄豪志”，又發現他有“狼顧之相”，心裡很忌諱。因此曹操曾對曹丕說，司馬懿不是甘為臣下的人，必會干預我們的家族之事。這就是後人總說司馬懿有反心的主要依據。而事實上，當時有才華不甘人下的大有人在和造反是兩回事。
在其後，曹操南征北戰的過程中，司馬懿出國計謀，但既沒有進入曹操核心謀士的圈子也不併是核心武將。反而在219年升了官，也僅僅就是個太子中庶子。這是個什麼官呢？漢置太子中庶子，為東宮屬官。秩六百石，為太子侍從官。三國魏蜀吳皆沿置，掌侍從、奏事、諫議等。頂多也就算個太子的謀士，還是之一。
延康元年，曹操去世，奉曹操梓宮回到鄴城。幫助曹丕即魏王位，因擁立有功而受封河津亭侯，轉丞相長史。曹丕登基後，任命司馬懿為尚書，不久轉督軍、御史中丞，封安國鄉侯。後升任侍中、尚書右僕射。 也正是從這個時候開始，司馬懿逐漸進入曹魏集團的核心決策層。
黃初七年，曹丕病重。臨終時，令司馬懿與曹真、陳群、曹休為輔政大臣。曹叡即位，改封司馬懿為舞陽侯。在曹魏集團政權更迭的關鍵時候，司馬懿先是率軍擊退了吳國大軍，穩定了魏國政權。後又出奇兵平定蜀國降將孟達的叛亂。這時的司馬懿展示他的戰略眼光和軍事才能。雖然屢遭嫉妒而被貶，但終因對抗吳蜀而被複用。尤其是對抗西蜀諸葛亮歷次北伐的過程中，司馬懿起到了不可估量的作用。這時的司馬懿，理論上講有了一定的軍權，已經有了造反的實力。但因為受到層層節制，沒有機會，而且也沒必要拿整個司馬家族的性命性命去賭一個並不明朗的未來。
魏明帝去世後曹芳繼位，司馬懿與曹爽接受遺詔輔佐少主。這時的司馬懿已經算位高權重了，所謂高處不勝寒，何況司馬懿並非曹魏集團的本族人，所以屢遭曹爽的壓制和排擠。這時候，偏安一隅的吳蜀在各個層面都已經不是大魏的對手，司馬懿逐漸感到到危機，為避免兔死狐悲的局面。司馬懿韜光養晦，一面讓兩個兒子相繼掌握兵權，一面又做出一副不讓司馬氏宗族子弟為官的樣子。終於，在嘉平元年等到了一個機會。司馬懿決定放手一搏，用裝病騙過曹爽，在魏帝曹芳帶領曹爽等人離開洛陽去祭拜魏明帝高平陵時發動兵變。控制了朝局，成為了曹魏集團的實際控制人。
綜上，其實司馬懿並不像世人所說的那樣一開始就有反心。造反意味著巨大的風險，就像走鋼絲。而司馬懿正是在自己的實力逐漸強大起來以後，面對對手的排擠和打擊，水到渠成地做出了這樣一個選擇。
