残留在烟草味中
忠臣孝子，都是盖棺定论的事情，没有『前期的忠臣』和『后期的忠臣』之说。别的答主也说了『周公恐惧流言日，王莽谦恭未篡时』，这两个人先不谈，就拿三国里面的人物来说，有很多人，多活几年，少活几年，历史的评价是大不一样的。
话说关东诸侯讨伐董卓的时候，袁绍心思活络了，想立刘虞为皇帝。于是写信劝袁术，理由有两个：
1. 汉献帝未必是汉灵帝的后裔 （这个当然不对，但是可见流言的力量，以此观之，曹芳说不定是曹睿的亲儿子呢）
2.自己的家族已经被董卓杀了，但是名义上也是汉献帝下诏，我们如何再能侍奉他？
袁术回了一封大义凛然的信：
圣主聦睿，有周成之质。贼卓因危乱之际，威服百寮，此乃汉家小厄之会。乱尚未厌，复欲兴之。乃云今主‘无血脉之属’，岂不诬乎！先人以来，弈世相承，忠义为先。太傅公仁慈恻隐，虽知贼卓必为祸害，以信徇义，不忍去也。门户灭绝，死亡流漫，幸蒙远近来相赴助，不因此时上讨国贼，下刷家耻，而图于此，非所闻也。又曰‘室家见戮，可复北靣’，此卓所为，岂国家哉？君命，天也，天不可雠，况非君命乎！慺慺赤心，志在灭卓，不识其他。
说皇帝有周成王的资质，现在只是汉家小厄，怎么能说无血脉之属？之后缅怀了袁太傅的耿耿赤心之后，然后体贴的说家族被杀是董卓作恶，和圣上无关，所以我袁术只以剿灭董卓为务，其他的我不知道，也不想听。
试想，如果袁术在讨伐董卓的过程中，病死了或者被流箭射死了，那么袁术留在世间的将是一个大节无损，不拘小节的乱世佳公子的形象——一方面袁术是袁家嫡子身份高贵，以前担任校尉的时候是『路中悍鬼袁长水』，『以侠气闻』。而一到大是大非，又能写出这样慷慨激昂又忠肝沥胆的书信…… 没准千载之后的今天，还能有一波袁术粉呢，惋惜袁术若不死，可为大汉栋梁！
但是可惜，他活的太长了，后来的一系列的蝇营狗苟和最终的僭号已经彻底的暴露了他的自大骄狂和目无君主，所以一生落了一个骂名。
再想关羽，关羽曾经投降曹操，斩颜良后离开，追随刘备而去，从而成为千古佳话。如果关羽没有打得过颜良，或者杀了颜良之后为流矢所中，不治而死。现在又是什么评价？肯定不会是武圣人了。
司马懿也是如此。早年的事情，平心而论，中规中矩，不算好也不算坏。司马家诚然世食汉禄，但是他本人长期在曹操的霸府任职，是魏臣而非汉臣。如果司马懿七十岁去世，没有发动高平陵事变，或者干脆已经发动了高平陵事变，但是只是解除了曹爽的权力，软禁起来，还没有来得及动手就挂掉了，那司马懿依然是妥妥的魏国的大老元臣，擎天一柱，就算比不上周公和诸葛亮，那也是霍光之流亚， 毫无疑问会得到是一个忠良的评价。 可惜，高平陵和之后的大屠杀改变了一切，如果说在做完这一切之后，司马懿还能落一个权臣的评价而未必是要取代魏国的话，之后的立家庙于洛阳，就是典型的「有异志」了。
以未成之晋基，逼有余之魏祚。我们不知道司马懿到底什么时候开始有篡权的心思，只是知道当他有机会攫取最高权力的时候，他甘冒奇险的去做了。如果我们信「晋书」的后妃传，那么至少在青龙二年的时候，司马懿就和自己的儿子可能就商量过大不敬的事情了，然后司马师也因此毒杀自己的老婆夏侯徽。「后（夏侯徽）知帝非魏之纯臣，而后既魏氏之甥，帝深忌之。青龙二年，遂以鸩崩，时年二十四，葬峻平陵。」但是对这段话一直以来也都有争议，当时的司马懿羽翼未丰，司马师更是连臣可能都还不是，谈不上「纯臣」不「纯臣」。
但是三国时代的史料本就残缺不全，并且很多地方真伪莫辨，都是孤证也不好说该信还是不该信，如果说晋书的记载是真的，那就说明司马懿在魏明帝时期就在计划着一盘成功概率微乎其微的大棋；如果晋书的记载是错误的，那么最迟到嘉平年间，司马懿已经有不臣之心。所以正面回答题主的问题：司马懿有计划以晋代魏，目前有记载为证的时间最早可以推到青龙二年；最晚到嘉平元年。
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枕上书史
首先我们还是来区别一下，题主看的是《新三国》，也就是根据《三国演义》拍摄的。而毫无疑问，《三国演义》小说中，罗贯中是故意给司马懿塑造了“奸诈”、“篡逆”的形象的。所以仅仅从《三国演义》看司马懿是否有造反之心是不全面不客观的。
那么正史上的司马懿是怎么样的？
司马懿生平分析
首先，对三国时期最可靠的史料《三国志》成书西晋时期，司马懿死后被追尊为晋宣帝，因而其传不见于《三国志》，而见于《晋书•宣帝纪》。而且唯一可考的《新晋书》成书于唐朝，因而对于司马懿的记载相对不可靠。何况站在“所谓晋书”的立场上，对于司马懿当记载更具有主观性了。
从《晋书》中记载来看，司马懿早年深感汉室衰微，不愿屈服于曹操，曾多次装病拒绝了曹操的征辟。到后中年被迫出任职位时，司马懿在政治立场上偏向于曹丕，但是也并不担任掌有关键权力的要职，比如“黄门侍郎”、“议郎”、“东曹属”、“主簿”等职。
而在魏朝建立后，魏文帝曹丕执政期间，司马懿才开始担任要职，如侍中、尚书右仆射。后曹丕率大军征讨东吴时，将镇守大后方的任务交给了司马懿。但是此时的司马懿仍然难有作为，因为兵权并不掌握在其手中，曹丕仍对其保持防范。曹丕死后以司马懿为辅政大臣之一，但是同为辅政大臣之一的曹真、曹休都要压过司马懿一头。直到孟达叛变、诸葛亮北伐，以及曹真、曹休病逝后，司马懿才开始接替曹真的位置，初步掌握军权。
由此可见，一直到魏明帝曹叡执政之前，司马懿都是处于没有实权的状态。无权并不是可怕，问题在于既然司马懿没有掌握过实权，那么他就难以树立军功和威信，也就是说朝中的人心所向当时并不在他身上。司马懿聪明绝顶，不会看不破这一点。
后来，司马懿在抵御诸葛亮北伐、征辽东战役中取得了军功，在魏朝中树立了威望。魏明帝死后司马懿和曹爽同为辅助大臣。但是在幼帝曹芳继位后司马懿遭到曹爽排挤，仅仅退避担任没有实权的太傅。
后来的事情我们都知道了，曹爽在朝中专横跋扈，人多怨言。曹爽与司马懿同为辅政大臣有一个本质区别——曹爽是皇室宗亲，而司马懿是因功勋卓著。这样的情况下曹爽本就在舆论和人心上处于不占优势的地位，而其所作所为又进一步加剧了满朝文武对他的不满。所以司马懿发动高平陵之变时，几乎满朝文武都站在他的背后。曹爽败亡之后，起来反抗司马家族的，是“淮南三叛”，但仅仅“三叛”而已。
讲到这里，我们可以总结出来了：司马懿毕所争取权力的手段，是人心。所以现在回过来看这个问题，他到底一开始有没有造反之心？
司马懿的造反之心起于何时？
从司马懿早年不愿意为曹操效力的表现来看，其初心应当是要效力汉室而不愿侍奉时人所谓的“曹贼”的。
“帝知汉运方微，不欲屈节曹氏。”
而且司马懿后来效力曹操，《晋书•宣帝纪》一直在强调一个元素——被迫。司马懿为了躲避曹操而装病，装得连续多天躺在床上一动不动。某次大雨，司马懿心急而跑出来收外面晾着的书，因被其家中女仆看见而害怕至极，所幸其妻张春华果断将其杀死灭口。
司马懿到底在躲什么？
很显然，一个躲避权力的人绝不会觊觎权力。我们完全可以说，早年的司马懿也和那些意气风发的壮志少年一样，心里想的是报效国家，而非国贼。为了避开国贼，他们大可避职在野。早年的司马懿，心中必然还没有萌生造反的念头。这样的状态可以说一直持续到司马懿任职中期，因为有曹操和曹丕的压制，他并不能有所作为。一个被压的死死的，几乎与核心权力沾不了边的人，也是不会萌生造反之心的。
受小说和现代网文影响，人们往往以为司马
懿初期装病几年是要坐观局势，以便选择更好的世子辅助，为自己某一条更好的出仕道路。可《晋书》里一上来就讲曹丕和司马懿关系很好，“观望”的假说更是无可考证。
而综合上面一系列分析，我们可以判定，司马懿当谋反之心萌生于魏明帝晚期，成型于曹爽专权时期。
为何？
因为只有权力才会迷惑人的眼睛。司马懿在抵御诸葛亮北伐、平定辽东之后，功勋空前卓著，此过程中他必然感受到了权力的魅力和快感——这是在他掌握军权之前从未感受到的。但在感受到了权力的快感之后，他又随即冷静下来——当前的魏朝人心仍然向着姓曹的人，而不是姓司马的。也就是说，此时的司马懿，对于造反这件事是敢想而不敢做。
所以当曹爽乱政时，司马懿表面上交出大权，仅居无实权的太傅一职，但另一面又当着满朝文武常常劝阻曹爽某些不恰当的政策和政令。这样一来，满朝文武在忌恨曹爽的同时，人心渐渐倒向司马懿。司马懿基于其原本萌生的野心，加之背后满朝文武无言的支持，再佐以曹爽携帝前往高平陵而京城空虚的绝妙时机，终于发动了高平陵之变。
一些补充
其实题主所问的问题有一定的不妥，比如司马懿的高平陵之变，严格意义上不叫“造反”。高平陵之变铲除对象是当时朝中专权乱政的曹爽集团，而且其背后支持力量极其庞大。我们总不能将占多半政治集团支持的事变称为“造反”吧？何况造反是针对皇帝，而高平陵之变针对对象是曹爽，后来真正能称得上造反的废帝行为和篡魏行为也是司马懿的儿孙所为，而非司马懿本人。后来起兵反对司马师的毌丘俭，也在其檄文中称道司马懿，仅将矛头指向司马师。这点更为可疑。而不仅是今天，甚至在古代，我们对司马懿当负面评价其实多来自于其屠杀辽东数万人、灭曹爽三族的血腥行为，以及其子孙篡魏所建的西晋因统治不当引发八王之乱、五胡乱华。但是这些终究不是司马懿本人一个“高平陵之变”所致。可以说，司马懿是否真有“造反之心”，是一个未解之谜了。
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星衍史谈
司马懿一开始有造反之心吗？这个问题中的“一开始”指的是什么时候不好界定，倒不如把问题改成：司马懿从什么时候开始有了造反之心？
我认为“反心”这东西，广义上说大部分都有。首先要有你甘心追随信服的人，其次还要保证那个人恰好是你的上级。这个排列组合很难。狭义上的“反心”主要指的是有一定能力，而且下决心要掀翻上级的那种。下面我们就从这个角度来分析一下司马懿从什么时候开始决定造反的。
先看司马氏的简介。
司马这一姓氏最早可追溯到周宣王时期，因功赐姓。后司马氏先祖司马卬随项羽灭秦，受封殷王，建都河内，世代居住于此 。如晋武帝司马炎所说：本诸生家，传礼来久。司马懿的高祖、曾祖、祖父、父亲都曾任汉朝的将军或太守。司马家族是世宦之家。
再看司马懿的简历。
司马懿生于乱世，少时就胸怀谋略，常慨然有忧天下心。早在建安六年，曹操就曾召他到府中任职。司马懿借口生病而没有就任。直到建安十三年，曹操用强制手段征召，他才勉强就任。可见司马懿对曹操挟天子以令诸侯控制朝廷是不满的，他并不想跟曹操一样背上骂名，为了生存他不得已出仕，侍奉曹操。
一开始，当的也不是什么大官，曾历任黄门侍郎、议郎、丞相东曹属、丞相主簿等职。因为曹操逐渐察觉司马懿“有雄豪志”，又发现他有“狼顾之相”，心里很忌讳。因此曹操曾对曹丕说，司马懿不是甘为臣下的人，必会干预我们的家族之事。这就是后人总说司马懿有反心的主要依据。而事实上，当时有才华不甘人下的大有人在和造反是两回事。
在其后，曹操南征北战的过程中，司马懿出国计谋，但既没有进入曹操核心谋士的圈子也不并是核心武将。反而在219年升了官，也仅仅就是个太子中庶子。这是个什么官呢？汉置太子中庶子，为东宫属官。秩六百石，为太子侍从官。三国魏蜀吴皆沿置，掌侍从、奏事、谏议等。顶多也就算个太子的谋士，还是之一。
延康元年，曹操去世，奉曹操梓宫回到邺城。帮助曹丕即魏王位，因拥立有功而受封河津亭侯，转丞相长史。曹丕登基后，任命司马懿为尚书，不久转督军、御史中丞，封安国乡侯。后升任侍中、尚书右仆射。 也正是从这个时候开始，司马懿逐渐进入曹魏集团的核心决策层。
黄初七年，曹丕病重。临终时，令司马懿与曹真、陈群、曹休为辅政大臣。曹叡即位，改封司马懿为舞阳侯。在曹魏集团政权更迭的关键时候，司马懿先是率军击退了吴国大军，稳定了魏国政权。后又出奇兵平定蜀国降将孟达的叛乱。这时的司马懿展示他的战略眼光和军事才能。虽然屡遭嫉妒而被贬，但终因对抗吴蜀而被复用。尤其是对抗西蜀诸葛亮历次北伐的过程中，司马懿起到了不可估量的作用。这时的司马懿，理论上讲有了一定的军权，已经有了造反的实力。但因为受到层层节制，没有机会，而且也没必要拿整个司马家族的性命性命去赌一个并不明朗的未来。
魏明帝去世后曹芳继位，司马懿与曹爽接受遗诏辅佐少主。这时的司马懿已经算位高权重了，所谓高处不胜寒，何况司马懿并非曹魏集团的本族人，所以屡遭曹爽的压制和排挤。这时候，偏安一隅的吴蜀在各个层面都已经不是大魏的对手，司马懿逐渐感到到危机，为避免兔死狐悲的局面。司马懿韬光养晦，一面让两个儿子相继掌握兵权，一面又做出一副不让司马氏宗族子弟为官的样子。终于，在嘉平元年等到了一个机会。司马懿决定放手一搏，用装病骗过曹爽，在魏帝曹芳带领曹爽等人离开洛阳去祭拜魏明帝高平陵时发动兵变。控制了朝局，成为了曹魏集团的实际控制人。
综上，其实司马懿并不像世人所说的那样一开始就有反心。造反意味着巨大的风险，就像走钢丝。而司马懿正是在自己的实力逐渐强大起来以后，面对对手的排挤和打击，水到渠成地做出了这样一个选择。
