洪武三年（1370年）四月，朱元璋為了明王朝的長治久安就想辦法加強皇室本身的力量。於是就分封他的24個兒子和一個從孫，封為藩王。主要駐守北部邊境和全國各戰略要地。《明太祖實錄》記載朱元璋說：“天下之大，必建藩屏，上衛國家，下安生民，今諸子既長，宜各有爵封，分鎮諸國。”
藩王主要分為兩類：第一類腹裡，第二類邊塞要地。被受封的藩王地位都非常高，公侯大臣見到藩王都要拜謁，另外藩王可以在自己的封地建立王府，設置官屬，藩王還有軍事指揮權。藩王設立的親王護衛指揮使司，護衛甲士最少的3000人，最多的1.9萬人。
朱元璋封的藩王裡面還有九位塞王，就是指鎮守邊疆擴土開疆的藩王。這九位塞王要防禦蒙古貴族侵擾的重任，他們的護衛甲士也是最多的，駐守北平的燕王朱棣總兵10萬，駐守喜峰口的寧王朱權，擁兵八萬，革車六千。
被朱元璋特別重視的藩王為晉王、燕王；因為這兩位藩王多次出塞征戰，打擊元朝殘餘勢力，朱元璋還特許，軍中的小事，可以自己做主，有大事才向朝廷報告。燕王朱棣的地位更是獨尊，朱元璋讓他“節制沿邊士馬”。
平遙縣的葉伯巨就告訴朱元璋，藩王的勢力太大，會對中央政權機構造成威脅，可能會造成漢朝的“齊國之亂”、西晉“八王之亂”，葉伯巨提醒朱元璋：“節其都邑之制，減其衛兵，限其疆土，”朱元璋沒有聽從葉伯巨的勸告，還把葉伯巨下獄囚死。
朱元璋為了避免諸王相互串聯，和中央對聯，所有受封諸王必須離開京城，到自己的封地去，藩王之間不能相互往來，即便是到都城來，必須一個藩王離開都城，另一位藩王才能啟程。朱元璋真是用心良苦，卻未能達到預期的效果。
朱元璋在建國的時候，害怕權臣篡權，規定藩王有移文中央索取奸臣和舉兵清君側的權利，《皇明祖訓》切中說：“朝無正臣，內有奸逆，必舉兵誅討，以清君側。”洪武二十五年（1392年），朱標病死，朱元璋立朱標次子朱允炆為皇太孫，朱元璋稱讚朱允炆“而誠純孝，顧不忘我乎。”
洪武三十一年（1398年）五月，朱元璋病故，皇太孫朱允炆即位，《明史·卷五·本紀第五·成祖一》：三十一年閏五月，太祖崩，皇太孫即位，遺詔諸王臨國中，毋得至京師。王自北平入奔喪，聞詔乃止。
建文帝即位後，鎮守北部邊疆的寧王朱權、燕王朱棣都有很大的勢力，朱允炆對這些皇叔們，憂心忡忡。洪武三十一年（1398年）建文帝開始削藩，他先廢周王，將周王全家押回南京，廢為庶人，遷往雲南。
建文元年（1399年）四月，建文帝把湘王朱柏、齊王、代王廢為庶人，湘王舉家自焚；齊王被軟禁在南京；代王被軟禁在封地大同。六月，岷王被廢為庶人，徙漳州。在朱允炆削藩下，藩王和朝廷開始決裂，朱允炆和朱棣之間的博弈逐漸激化。
建文元年（1399年），朱棣正是起兵反抗中央政府，朱棣率軍南下，從天津三岔口渡河偷襲滄州，歷時4年的戰爭，與1402年攻入明朝首都南京，登上天子寶座。朱棣登基以後，對他爭奪天下時經過的三岔口小鎮十分讚賞，認為是塊風水寶地，讓君臣獻名。
最後，朱棣選中“天津”二字，寓意為“天子渡津之地”，天津由此得名。後來朱棣遷都北京，天津變成了北京的門戶，軍事地位非常重要。永樂二年（1404年），天津設衛，天津共設三衛，駐軍1.6萬人。
於是，人們又把天津叫做天津衛，天津作為一個完整意義的城市歷史，由此開啟。1913年，天津成為直隸省省會，1930年又成為直轄市，現在的天津是直轄市，國家的中心城市，也是環渤海地區的經濟中心。
