洪武三年（1370年）四月，朱元璋为了明王朝的长治久安就想办法加强皇室本身的力量。于是就分封他的24个儿子和一个从孙，封为藩王。主要驻守北部边境和全国各战略要地。《明太祖实录》记载朱元璋说：“天下之大，必建藩屏，上卫国家，下安生民，今诸子既长，宜各有爵封，分镇诸国。”
藩王主要分为两类：第一类腹里，第二类边塞要地。被受封的藩王地位都非常高，公侯大臣见到藩王都要拜谒，另外藩王可以在自己的封地建立王府，设置官属，藩王还有军事指挥权。藩王设立的亲王护卫指挥使司，护卫甲士最少的3000人，最多的1.9万人。
朱元璋封的藩王里面还有九位塞王，就是指镇守边疆扩土开疆的藩王。这九位塞王要防御蒙古贵族侵扰的重任，他们的护卫甲士也是最多的，驻守北平的燕王朱棣总兵10万，驻守喜峰口的宁王朱权，拥兵八万，革车六千。
被朱元璋特别重视的藩王为晋王、燕王；因为这两位藩王多次出塞征战，打击元朝残余势力，朱元璋还特许，军中的小事，可以自己做主，有大事才向朝廷报告。燕王朱棣的地位更是独尊，朱元璋让他“节制沿边士马”。
平遥县的叶伯巨就告诉朱元璋，藩王的势力太大，会对中央政权机构造成威胁，可能会造成汉朝的“齐国之乱”、西晋“八王之乱”，叶伯巨提醒朱元璋：“节其都邑之制，减其卫兵，限其疆土，”朱元璋没有听从叶伯巨的劝告，还把叶伯巨下狱囚死。
朱元璋为了避免诸王相互串联，和中央对联，所有受封诸王必须离开京城，到自己的封地去，藩王之间不能相互往来，即便是到都城来，必须一个藩王离开都城，另一位藩王才能启程。朱元璋真是用心良苦，却未能达到预期的效果。
朱元璋在建国的时候，害怕权臣篡权，规定藩王有移文中央索取奸臣和举兵清君侧的权利，《皇明祖训》切中说：“朝无正臣，内有奸逆，必举兵诛讨，以清君侧。”洪武二十五年（1392年），朱标病死，朱元璋立朱标次子朱允炆为皇太孙，朱元璋称赞朱允炆“而诚纯孝，顾不忘我乎。”
洪武三十一年（1398年）五月，朱元璋病故，皇太孙朱允炆即位，《明史·卷五·本纪第五·成祖一》：三十一年闰五月，太祖崩，皇太孙即位，遗诏诸王临国中，毋得至京师。王自北平入奔丧，闻诏乃止。
建文帝即位后，镇守北部边疆的宁王朱权、燕王朱棣都有很大的势力，朱允炆对这些皇叔们，忧心忡忡。洪武三十一年（1398年）建文帝开始削藩，他先废周王，将周王全家押回南京，废为庶人，迁往云南。
建文元年（1399年）四月，建文帝把湘王朱柏、齐王、代王废为庶人，湘王举家自焚；齐王被软禁在南京；代王被软禁在封地大同。六月，岷王被废为庶人，徙漳州。在朱允炆削藩下，藩王和朝廷开始决裂，朱允炆和朱棣之间的博弈逐渐激化。
建文元年（1399年），朱棣正是起兵反抗中央政府，朱棣率军南下，从天津三岔口渡河偷袭沧州，历时4年的战争，与1402年攻入明朝首都南京，登上天子宝座。朱棣登基以后，对他争夺天下时经过的三岔口小镇十分赞赏，认为是块风水宝地，让君臣献名。
最后，朱棣选中“天津”二字，寓意为“天子渡津之地”，天津由此得名。后来朱棣迁都北京，天津变成了北京的门户，军事地位非常重要。永乐二年（1404年），天津设卫，天津共设三卫，驻军1.6万人。
于是，人们又把天津叫做天津卫，天津作为一个完整意义的城市历史，由此开启。1913年，天津成为直隶省省会，1930年又成为直辖市，现在的天津是直辖市，国家的中心城市，也是环渤海地区的经济中心。
