晋文公重耳当年流亡到楚国时，楚成王设宴款待重耳一行人。席间，楚成王问重耳，“如今我款待公子，日后公子回国复位之后，将如何报答我？”重耳回答说楚国地处西南，物产丰富，遍地都是珍奇宝贝，云梦泽盛产美女，晋国物资匮乏，实在难以报答。可楚成王追问，话虽如此，但是公子还是应该有所表示吧。重耳无奈说，“我虽欲与贵国结百年之好，但是万一哪天两国有冲突，我一定命令军队先退避三舍，如果这样依旧难免发生战争，我就再与贵国交战。”这就是成语“退避三舍”的来源。
后来，晋文公重耳在秦穆公的帮助下，结束了十九年的流亡，回到晋国，当上了国君。此时，楚国发兵攻打宋国，晋文公念及宋襄公曾经在自己流亡之时帮助过他，就打算发兵救宋。晋文公听取谋士狐偃的建议，让宋国派使臣出使齐国和秦国，让秦国和齐国在政治上给楚国压力，同时晋军攻打曹国和卫国，一来借机报仇晋文公在流亡期间这两国诸侯怠慢重耳，二来曹国和卫国与楚国是邦交，一旦开战，楚国不得不来救援，这样也能解了宋国的困境。
晋国大军已经驻扎在楚丘城外，此时楚国看到晋国有秦国和齐国的帮忙，自知即使胜利了也很难全身而退。于是命令大将成得臣(字子玉)率一半兵力围攻宋国的睢阳，自己则带领另一半兵力率兵北上与救援自己的同盟国卫国。可走到一半的时候楚成王就后悔了，因为根据探马的消息齐国已经出兵帮助晋国攻打卫国了，而秦国大军也正在赶来的路上。楚成王知道晋文公重耳手下这些人的厉害之处，于是对手下人说“晋侯在外十九年矣，而果得晋国。艰难险阻，备尝之矣；民之 情伪，尽知之矣；天假以年，而除其害。天子所置，其可废乎？《军志》曰：‘允当则归。暞又曰：‘知难 而退。暞又曰：‘有德不可敌。暞此三者志，晋之谓矣。”（左传）。于是发令让各路人马撤军。可是楚国大将成得臣拒不撤兵，并且还派人向楚成王请战。
派去的使臣对楚成王说想要跟晋国刚正面的理由是“非敢必有功也，愿以间谗佞之口”，简单来说我成得臣头铁的理由是战胜晋国不敢说有功劳，主要想用行动证明给谗佞小人。楚成王一脸黑线，虽然愤怒但也同意了成得臣的要求，可是只给他西广，东宫以及若敖的部队。这样与晋军出战的楚国军队大概只有楚国一半的实力。 成得臣用若敖六卒的一百八十乘战车为中军，子西斗宜申率领西广部队为左军，子上斗勃率领东宫、 陈国和蔡国军队为右军（两国为楚国的同盟国）。
晋楚两军首先在曹国相互对垒。可是让楚国人一脸懵逼的是他们第二天发现晋国人向后撤了九十里，到达了卫国的城濮。楚军紧紧追赶。
两国大战即将开始，双方互下战书。楚国给晋国的战书是“请与君之士戏，君凭轼而观之，得臣与寓目焉”，翻译过来就是两国士兵要玩一场游戏，请晋侯与我同在战车上观看。而晋国给楚国的战书则是“寡君闻命矣。楚君之惠未之敢忘，是以在此。为大夫退，其敢当君乎？既不获命矣，敢烦大夫谓二三 子，戒尔车乘，敬尔君事，诘朝将见。”晋文公的意思则是我已经了解了你的意思了，但是楚国的恩惠我们没有忘记，我们退避三舍就是不想与您作战，但是你们既然不肯放过我
们，那就请你带上你的兄弟，我们明天早上见吧。
战斗即将开始，先看下两军的布置吧。
楚国方面，战车七百乘。中军的一百八十乘精锐部队由成得臣亲自统帅，左军统帅为斗宜申(即子西)，同时盟国郑国和许国也从属左军；右军统帅为斗勃(即子上)，而陈国和蔡国的军队从属右军。
晋国方面，中军一百乘，由元帅先轸统帅，中军最前面为弓箭手，第二梯队为执戟战士，第三队为战车。左军分为两部分，下军佐胥臣虚张下军帅栾枝军旗，栾枝率一半下军，埋伏于高坡之下三里之外的一片树林后面率一半下军对阵楚军右军。右路同样也是分为两部分，狐毛、狐偃各率一半兵力，高坡上列阵，迎战楚军左军。秦国与齐国军队列后，听后调遣。
战斗开始前，楚国统帅成得臣发表战斗宣言：“日必无晋矣。”
两军相遇，晋国下军佐胥臣率所部用虎皮蒙在马身上，首先冲击楚右翼的陈、蔡军。陈、蔡军的战马看到虎皮战马，惊慌失措，四处逃窜，楚国右军随即溃不成军。左传的原话是陈、蔡奔，楚右师溃。
可是与楚军左军对垒的晋国右军战局相反。晋国人跟楚国人刚一交手，晋国就立马掉头逃跑。晋军右军的狐毛设将、佐二面旗帜，令二旗后退，引诱楚军；晋下军栾枝所部也以车辆曳树枝奔驰而伪装后退。楚国统帅斗宜申(即子西)看到楚国旗帜不整，慌乱逃跑，于是命令部队追击。可是等楚国人从山坡上追下来之后，发现情况不妙。从楚军右侧突然杀出一支部队来，为首的是晋国大将魏犨。魏犨凶猛异常，面对楚国人如砍瓜切菜。整个楚国左军被拦腰切割成两段。被冲散的楚人随即发现更大的敌人又来了，左侧以及前方均被晋军包围，楚国左军随即被歼灭。
看到左右两军都被歼灭，这时楚军统帅成得臣自知大势已去，如果再与晋军硬拼只会全军覆灭，只好命令中军撤退。晋国元帅先轸欲三军同时出发，歼灭楚军，被晋文公制止。
城濮之战，晋楚两国投入了大约十余万的兵力，创下了春秋以来的战争人数记录。此战从战争层面上以晋国的胜利而告终，也极大的削弱了楚国的战斗力，楚国欲图霸中原的想法也被直接扼杀，从此晋文公重耳开启了称霸道路。
城濮之战从军事层面上彻底的改变了诸侯国之间的对战手段。春秋时期诸侯之间的战斗模式一般是两军列好阵型，车战开始时，战车驶向对方，两方开始交战：先是远程，射者对攻；战车靠近后，车右用戈矛交战； 然后战车擦身而过，驶向远方，再是弓箭对射。这个过程为“合”。战车驶远之后，各自必须再兜过头来， 准备第二次对攻。这个战车掉头的过程，就是“回”。然后两车再驶近而“合”。一个“回”，必有一个“合”。战 斗就这样不停的“回”“合”“回”“合”地继续下去。直到有一方败北，在“合”之后，不再“回”，直接驾车而逃。城濮之战晋军退避三舍而避开楚国锐气，主战场选择有利于自己的山地作为主战场，两军对垒之时晋军知道盟军陈国和蔡国的实力，并利用虎头马冲击敌军右军阵型，敌军乱而我军胜；设计计谋假装败走而引诱楚军孤军深入，晋军从而切割整个楚国左军阵型，犹如狼入羊群。
后来军事家对春秋第一战神先轸的指挥艺术概况为“兵者，诡道也。”而后的诸侯之间的战争再也没有回合制的对战了，我们的战争史上却多了很多以巧取胜的战例。可战争毕竟是战争，两国相争，必有一败。然而许多英雄人物，没有被战争的诡道所打败，却在和平年代殒命于宫廷的权谋斗争中。叹息英雄人物的归宿时，我们不禁会问该如何看待权谋呢？
