毛泽东曾用“诸葛一生唯谨慎，吕端大事不糊涂”评价党和国家的一位领导人。
诸葛亮一生的谨慎行事在魏延贡献奇谋良计时表现得尤为明显，这也许是他一生中因过于谨慎而失掉的很可能完成北伐大业的唯一良机。
- 蜀中名将
魏延，字文长，义阳（今河南信阳市西北）人，以部曲追随刘备。“部曲”是指东汉后期，一些豪强或带兵之人可以自己招收失地农民（即“流民”）或无业的壮丁编入自己所组建的军队中的这类人。部曲与主人具有人身依附关系，带有半奴隶性质，魏延即是部曲出身，出身低微却因作战勇猛“数有战功”升任牙门将军。牙门将军是主帅警卫部队的指挥官，蜀国五大名将之一的赵云先前就曾担任过此职。刘备进位汉中王时，正是击败曹军、斩首夏侯渊、取得汉中不久之际。汉中地区北进可取曹魏的富庶之地———八百里秦川，南则守住蜀地大门，其战略位置十分重要。对蜀汉来说，荆州与汉中是益州（四川）的两翼，而汉中居于益州门户之地，地位极为重要，派谁去守？当时关羽在荆州，不能离开。大家议论纷纷，皆以为镇守汉中的必定是张飞无疑。然而，出乎众将意料之外，刘备却点名魏延镇守汉中，为汉中太守。由此可见，魏延在刘备心目中的地位。
蜀国建立时，魏延官拜镇北将军，继续担负镇守蜀汉北大门的重任。地位仅次于关羽、张飞、马超、赵云等大将。后来，刘备又加封他为都亭侯，以奖其御守汉中之功。诸葛亮北伐时，魏延负责督前部军马，一直担任军事重职。
刘备死后，刘禅继位，史称后主。后主建兴六年（228年）初，诸葛亮首次北伐，以完成刘备未竟的兴汉大业。不过此时的蜀国远非刘备在时的景象，刘备军中最骁勇善战的五名将领中，黄忠、马超、关羽、张飞先后亡去，硕果仅存的是上了年纪的赵云（《三国志》将这五人合为一传，民间传之为五虎将，《三国演义》将传说收入书中而广为人知）。次年赵云去世，能够驰骋沙场的大将，首推骁勇善战的魏延了。诸葛亮首次北伐即命魏延为丞相司马（相当于司令部参谋长）兼凉州刺史，督前部军马，此时的魏延成为仅次于诸葛亮的二号军事人物。
- 献奇谋，不为诸葛亮所用
魏延不仅有勇，而且有谋。其中最值一提的是诸葛亮首次北伐时魏延的奇谋。当时镇守长安关中的是曹操的女婿夏侯楙。夏侯楙实乃一庸才，既无武略又喜蓄妾，终日沉浸在酒色之中，只是因其身份特殊而成为镇守一方的大员。针对这种情况，魏延献计于诸葛亮，说夏侯楙因是曹操之婿，才为镇守，此人胆怯无谋。请丞相准许我率兵五千，带足粮草，从褒中（今陕西褒城）出兵，循秦岭而东，经子午谷（子午谷道南口曰午谷，在今洋县东约80公里之子午河口；北口曰子谷，在长安南百里处。子午谷共长约660里）向北，不过十天就可到长安，夏侯楙听到我带大军杀到，一定弃城而逃。长安守备不足为惧，这一带又有足够的粮食可供我军所食，而公率主力从斜谷（属今陕西眉县）出军，会师长安。待到魏军从东边调兵来救时，我们已控制了咸阳以西的地方，如此一举可定矣。
魏延主张从东边子午道直插长安，道路虽然艰险，有高山险谷，但路程是最短的，而兵贵神速可以出奇不意，打敌人一个措手不及，一举占据富甲天下的关中而下长安，又可避免旷日持久的消耗战。而旷日持久的消耗战恰恰是弱小蜀国的短板。由于诸葛亮用兵一贯谨慎，认为魏延之策乃是孤军深入的“危计”，太冒险了，不如走坦道，稳扎稳打出祁山（今甘肃西和县东北），收取陇西（约为今甘肃六盘山以西黄河以东一带）来得安全，没有采纳魏延之计。后来司马懿拒蜀就是与诸葛亮打持久战，消耗其物资（主要是粮食），迫使诸葛亮退兵。
由此可见，魏延领奇兵出子午谷攻占长安的计划，是奇谋良计。可惜诸葛亮出于谨慎未用魏延之计，丧失了唯一的大好时机。说这是唯一的大好机会，是此后魏明帝迅速撤换了无能的夏侯楙，改由大将曹真镇守关陇，加强了对关陇地区的防御，曹真之后是司马懿。司马懿抗蜀其策略之一就是紧守关陇地区，加强对关陇地区的防御。从此蜀汉再也没有了夺取关中地区的良机，更不用说逼近、形成对长安的威胁了。诸葛亮五次北伐两出祁山终未能实现《隆中对》中的所定之目标，这不能不说是一大憾事，终至“出师未捷身先死，长使英雄泪满襟”。
- 杀身之祸
魏延有勇有谋，是蜀汉中期不可多得的将才、帅才。遗憾的是他最后却是屈死的，更令人叹息。《三国演义》说魏延脑后有反骨，那是小说家言，当不得真。魏延被杀可说是三国时期的一大冤案。诸葛亮一死，魏延就是蜀汉的擎天柱，可惜遭冤杀。魏延有勇有谋，但他生性矜高，随着战功的积累、地位的提升，特别是关羽、张飞、黄忠、马超、赵云诸将都不在了，他目空一切，大有舍我其谁的气概。
诸葛亮北伐首出祁山，他献计于前，不为诸葛亮所接受，当时就很不以为然，愤懑不平，“以亮为怯，叹恨己才用之不尽”。认为自己无用武之地，这种情绪是非常可怕令人担忧的，一旦遇到适度的“气候”极易出乱子。后来的历史果然如此。建兴十二年（234年），诸葛亮最后一次北伐，仍以魏延督前部军马，八月诸葛亮病死五丈原（今陕西眉县西南斜谷口西侧）前线，随即魏延就被杀。
由于魏延在蜀汉五位名将殁后，其性格中高傲一面愈加为甚。绝大多数同僚了解他也容让他，唯有长史杨仪不买他账，两人不时发生冲突，有一次魏延竟然持刀威胁杨仪，的确过火。
诸葛亮临死之前，最担心这两个人会起冲突而影响撤军安全，所以在病危时，特地做了安排。他将长史杨仪、司马费祎、护军姜维等人召至帐内商定自己死后退军计划，“令延断后，姜维次之；若延或不从命，军便自发”。
诸葛亮死后，杨仪等秘不发丧，并让费祎去探听魏延的意思。魏延说，丞相虽然死了，我现在还在。府中的亲属、官员可以带丧回去安葬，我自会率领各军进攻寇贼。怎能因一人死而废弃国家的大事呢？魏延还对费祎说道：“我魏延是什么样人，应当被杨仪指挥，作为断后将领吗？”魏延既不满诸葛亮一死北伐就中断，更不满让其断后，听杨仪指挥。费祎此时此刻无论如何也不能批评魏延不听丞相遗令，以免激怒他，便虚与委蛇才得以脱身，回到大营将情况通告。杨仪于是按照既定计划引军次第向成都退去。魏延得到消息后，恼怒失去理智，立即率军向南急驰，并烧毁沿途阁道。杨仪知道魏延南撤，就立即派人飞檄成都说魏延谋反，而魏延也上表指控杨仪叛逆，并率军到了南谷口（今陕西留坝县内），返身截住杨仪。杨仪命王平前御魏延。王平谴责魏延在丞相尸骨未寒，就敢如此！魏延所率是北伐先遣部队，人数不多，经王平一呵斥，众士兵都认为是魏延理屈，四处溃散，魏延仅和儿子等少数几个人逃离，杨仪下令马岱领军追击，魏延寡不敌众被马岱斩于马下。魏延死后，“蜀中无大将，廖化做先锋”。
刘备死后，诸葛亮没有很好发挥魏延的作用，使他感到无用武之地，不能不说这也是诸葛亮识人用人存在的不足，虽说瑕不掩瑜。魏延的悲剧不能说与此毫无关联。魏延需要检讨的是做人恃勇傲物，为人行事高调且不尊重同僚，虽然不能求全责备，但他后期这种目空一切的狂妄自大终给自己招来了杀身之祸。蜀国成名于魏延前的五大名将，除赵云和黄忠外，关羽、张飞、马超均有性格上的缺陷，其结局无不令人扼腕。“（关）羽刚而自矜”，兵败父子被杀；（张）飞暴而无恩，以短取败”，被两名部下刺死；“马超阻戎负勇”，马氏全族被灭。
