《三國演義》中，蜀漢前期歷史總是將關羽、張飛、趙雲、馬超、黃忠放在一起，合稱為五虎將。第七十三回劉備進位漢中王后，又將這五人封為“五虎大將”。五虎將跟隨劉備的時間早晚不一，關張二人在劉備還是白丁的時候最早到來，屬於劉備手下嫡系中的嫡系。按照《三國演義》的評論關羽與劉備的關係，是
“漢中王與君侯臂猶一體,同休等戚,禍福共之”。
繼關張二人到來的是長槍白馬的常山英雄趙雲。二人初次見面是在劉備支援公孫瓚期間，兩人可謂是一見傾心。趙雲喜歡劉備身上草莽英雄的豪爽風度，而劉備親眼目睹少年英雄趙雲“飛馬挺槍”救下公孫瓚的驍勇身姿亦是“甚相敬愛”。但是此時的劉備正是寄人籬下，且趙雲剛投公孫瓚不久不便立刻離開，雖然二人分手時“執手垂淚，不忍相離”，最後還是各奔東西了。他們再次相見是在劉備離開袁紹，惶惶如喪家之犬地四處奔走，趙雲卻認定劉備，堅定來投。
趙雲跟隨劉備後，一直作為劉備的貼身護衛保駕護航。雖然少有機會上陣殺敵，但是趙雲所起的作用卻是其他四虎將沒有起到的，尤其在幾個事關劉備集團生死的緊要關頭。第一次長坂坡血戰，趙雲出生入死，先殺晏明，再戰張頜，連鬥四將而不落下風，最後保住劉備僅有的骨血。羅貫中寫到此處，他心中的敬仰之情難以抑制，於是寫下一首詩，“血染徵袍透甲紅，當陽誰敢與爭鋒。古來衝陣扶幼主，只有常山趙子龍。”
趙雲長坂坡被圍
第二次趙雲截江救阿斗，從孫夫人手中奪下阿斗，摧毀了孫權扣留阿斗做人質換取荊州的陰謀。在與孫夫人衝突中，趙雲不懼孫夫人主母身份，扛著自己可能會被秋後算賬的危險奪下阿斗，等來了張飛的援軍。趙雲對劉備亦又多次護駕之功，最打眼的一次是救援慘敗夷陵之戰的劉備。雖然在戰前趙雲頂撞了劉備，當眾不同意劉備東征孫權的主張，但是最後救劉備逃出昇天的還是趙雲。如果不是趙雲拼死救援，劉備的人頭或許已經被孫桓拿下邀功了。
劉備死後，蜀漢在夷陵之戰中損失的兵力與國土已經使蜀漢迅速衰落下去。面對後來的諸葛亮討伐孟獲和曹魏時，五虎大將已亡其四的情況下，作為僅有的一個碩果僅存的老將，趙雲擔起了重大的戰鬥任務。南征孟獲時，趙雲與魏延深入重地，先破敵軍，取得南征第一捷。後來與曹魏作戰，趙雲以長坂英雄的驍勇出任先鋒，自領一軍，佯攻關中，配合諸葛亮北出祁山。雖然後來蜀軍因馬謖失街亭而退軍，但在各路軍馬均遭大敗的情況下，唯有趙雲一軍“不曾折一人一騎，輜重等器，並無遣失。”從這一點就可以看出趙雲的優秀的軍事素養。
雖然羅貫中寫趙雲第一次北伐時的年紀是“年近八旬”，但是這一點似乎與之前演義的情節很有出入。不管怎麼說，趙雲65歲開外應該是有了，此時的他無疑已經步入古代長壽人的行列了。況且第一次北伐後，趙雲似乎用完了最後的力氣，回到蜀漢就病倒了。因為趙雲年邁多病，所以諸葛亮在其後北伐時並未徵他從軍。
巧合的是，諸葛亮北伐紮營漢中時，就在趙雲病逝的前一天，夜觀天象的諸葛亮突然發現將星隕落。回到帳中小憩時又夢到趙雲向自己走來，但趙雲只對他說了九個字，“丞相，子龍死不瞑目啊”。第二天，四川果然奏報趙雲去世。諸葛亮聽罷，回憶趙雲的託夢，不禁黯然神傷。趙雲的九個字，讓諸葛亮感受到了趙雲未能恢復漢家天下的無奈與不甘。再想想此時年邁的自己早已不是當初羽扇綸巾的青壯之年了，而北伐大業還是沒有多少進展，想到這裡諸葛亮不禁淚流滿面！
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