劉備取益州，沒想到遇到了一個大麻煩，當時馬超依附張魯，張魯派馬超率兵攻打葭萌關，劉備非常吃驚，諸葛亮說，這必須得張飛和趙雲才行，劉備說，趙雲不在這裡，但張飛在這裡，諸葛亮說，我要激一下張飛才能成功。
而面對張飛時，諸葛亮對張飛說，必須得去荊州請關羽來，別人都不是馬超的對手，而且，就算關羽來也不一定能成功。當然，諸葛亮這麼說，有一點點誇大，但是，也足以說明馬超不可小看。
諸葛亮做出瞭如下安排，準備請關羽，激張飛，等趙雲，派魏延做先頭部隊，可以說，這已經是最強的陣容了。
諸葛亮為什麼要這麼安排呢？
《三國演義》第六十五回：孔明佯作不聞，對玄德曰：“今馬超侵犯關隘，無人可敵；除非往荊州取關雲長來，方可與敵。”張飛曰：“軍師何故小覷吾！吾曾獨拒曹操百萬之兵，豈愁馬超一匹夫乎！”孔明曰：“翼德拒水斷橋，此因曹操不知虛實耳；若知虛實，將軍豈得無事？今馬超之勇，天下皆知，渭橋六戰，殺得曹操割須棄袍，幾乎喪命，非等閒之比。雲長且未必可勝。”飛曰：“我只今便去；如勝不得馬超，甘當軍令！”孔明曰：“既爾肯寫文書，便為先鋒。請主公親自去一遭，留亮守綿竹。待子龍來，卻作商議。”魏延曰：“某亦願往。”
最終，諸葛亮派張飛出戰，命令魏延率五百人做先頭部隊，然後一面等待趙雲回來。
魏延帶著五百人，先到葭萌關，魏延不到十合打敗了楊柏，遇到了馬岱，當時，魏延以為馬岱是馬超，兩個人交了手，結果，不到十合，馬岱敗走，魏延追趕，馬岱一箭射中了魏延的左臂。
諸葛亮之所以派出這麼強大的陣容，是因為馬超名聲實在太響了。
馬超殺得曹操割須棄袍，幾乎喪命，連曹操都說，馬超有不減呂布之勇，也就說，馬超武藝不在呂布之下，當時馬超二十合打敗張郃就說明了實力非同一般。
這裡，值得一提的有兩點，第一點，魏延不怕馬超。
當時，魏延還要主動迎戰馬超，沒想到碰到的是馬岱。《三國演義》第六十五回：魏延要奪張飛頭功，乘勢趕去。前面一軍擺開，為首乃是馬岱。魏延只道是馬超，舞刀躍馬迎之。
還有第二點，諸葛亮要等趙雲來，是什麼意思？
趙雲來了之後，馬超對趙雲的態度非常敬重。《三國演義》第六十五回：趙雲、黃忠接入綿竹。人報蜀將劉□、馬漢引軍到。趙雲曰：“某願往擒此二人！”言訖，上馬引軍出。玄德在城上管待馬超吃酒。未曾安席，子龍已斬二人之頭，獻於筵前。馬超亦驚，倍加敬重。
馬超投降劉備，官越做越大，劉備稱帝時，馬超的官職是驃騎將軍，超過了車騎將軍張飛，可見馬超在劉備和諸葛亮心中的地位和份量。
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