以“护照”形式作为出入边塞关津的通行证件，在古代中国有近五千年的发展历史。出国护照和国内护照不相区分的做法，从春秋战国一直延续到新中国成立。而在清代以前，护照、签证不分。外国人入境，如经批准，州府再给他发一张护照。
“节”，中国最早的护照
西汉的苏武是个有节操的人。两千多年前，汉武帝让苏武出使匈奴，后来苏武被匈奴扣留在北海（今天的贝加尔湖）放羊，19年来持汉节不改，不失大汉臣子的身份。
据《汉书》记载，节是用竹子做的，柄长八尺（相当于现在的180厘米），上面还装饰着三层牦牛尾。《资治通鉴》里描述苏武，“杖汉节牧羊，卧起操持”，所以说苏武“有节操”。
持节之人是代表皇帝外出执行使命，所以后人又将使与节连在一起，合称为“使节”。后来张骞、班超出使西域，也是手持着汉节，打通丝绸之路。
实际上早在战国时期，节就开始使用了。中国国家博物馆收藏的两枚形似竹片的青铜节，被认为是中国历史上的第一件实体护照。它们被称为“鄂君启”节，是楚怀王颁给楚国大商人鄂君启的，上面的错金铭文，标识了准许其自由通行和做生意的路线。
因为节是由皇帝或者诸侯颁授的，具有无上的权威，所以到了后来，节不仅仅被当做通行证使用，还有指挥千军万马的权威。
西汉景帝时七国叛乱，当时的吴王刘濞假冒了一批“节”，意图打乱朝廷的军事指挥体系。有一个名叫周丘的谋士，居然凭借着一根假冒的汉节，杀掉下邳守官，募集了三万大军，然后一路到北方的阳城，在那里又将军队扩编到十万。
“符”通行证
原本用于调兵遣将的兵符，实际上也是一种通行证。道理其实很简单，传令兵要传达军令，首先就要出城，过关。
中国古代的兵符通常都做成老虎的形状，兵贵神速，这是希望军令能像疾驰的猛虎一样尽快传达，所以兵符又称为“虎符”。虎符最早出现于春秋战国时期，是中央发给地方官或驻军首领的调兵凭证。上面往往刻有铭文，一分两半，底部呈凹凸状，可以相合。右为尊，所以右半存于朝廷，左半则存于地方，调兵遣将时，需要两半齿齿相对，“符合”方能过关，军令才能生效。
《三国演义》中，赤壁之战后曹操因兵败北退，诸葛亮则趁南郡空虚，命赵云夺城，俘获守将，取得虎符。然后以此虎符诈调荆州守军出救南郡，趁势又由张飞袭取了荆州，接着再用同样的方法调出襄阳守军，乘机由关羽攻取了襄阳。诸葛亮仅凭一个小小的虎符，便将曹兵调开，兵不血刃轻取三处城池。
在“信陵君窃符救赵”的故事里，信陵君施计窃取魏王的虎符，派兵十万前往邯郸，救援被秦军围困的赵国，最终大破秦兵。不但拯救了赵国，也保住了与其唇齿相依的魏国自己。
过所与过所制度
在汉唐两个鼎盛时期，还产生过一种与现代护照更为相像的通行证——过所。所谓过所，“至关津以示之也。”也就是在经过关卡的时候，展示给守关人看的文件。
过所初为竹简，后为锦帛或纸本，上面必须注明持证人的姓名、经过的地方，颁发机关要署名、钤印、日期，并把旅行目的写得清清楚楚。跟现代护照的性质几近相同，更巧合的是，在命名方面，东西方产生了一种默契——英语中称护照为“passport”，直译的话是“过港”，而“过所”据《说文解字注》解释：“过，为度，经过之谓；所，为处所。”恰与“passport”不谋而合。
公元前60年，汉宣帝设西域都护府，为了巩固中央集权，维护国家安全，保证税收，通行证的使用更加普遍。过所制度也正是在这种背景下应运而生。
过所制度发展到唐代更加完善。唐朝本来就是一个开放的朝代，疆域北越贝加尔湖，南抵南海，东临大海，西到咸海，驿道四通八达，驿站多达1639所，关津166道。
首都博物馆藏有一件石染典过所，是现存最早的过所实物。它是西州（今吐鲁番）商人石染典前往各地做生意的通行凭证。据这份过所记载，石染典带着佣人家奴，赶着十头驴，做的是珠宝、药材、香料、丝绸和茶叶生意。他在瓜州、沙洲、伊州、西州、安西等多地迅速辗转，说明在有效的关卡勘验制度管理之下，唐代的丝绸之路空前畅通。
玄奘与护照
说到唐代的跨国旅行，不能不提唐玄奘。吴承恩在《西游记》中描述，当时唐玄奘从长安出发时只带了三样东西：锦斓袈裟、九环锡杖和通关文牒。
在小说中，唐玄奘每到一地，首先着急的就是换取文牒。而实际上，唐玄奘当时并没有申请下来通行证件，是个典型的“偷渡客”，他一路混迹于商客队伍之中，有两次险些被烽火台守军射伤。
“护照”这个词是随着“鸦片战争”的战火来到中国的。据《清史稿》记载，“护照”一词的出现是在道光二十五年，即1845年，也就是“鸦片战争”爆发五年之后。
中国现代意义上的护照和签证出现在1930年，当时满洲里、哈尔滨、张家口、上海、广州、福州等40个陆路和水路出入口都设立了护照查验处，外国人必须持有有效合法的护照才能入境；同时，上海等几个大城市也有专门机构负责审核和签发中国人因公、因私的出国护照。至此，中国才有了比较正常平等的国际人员往来。
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