吳起是戰國時魏國將領。魏國的武卒很有名，就是吳起訓練的精銳步兵。吳起率領魏武卒南征北戰，據記載戰績驚人，共進行了比較大的戰役七十二次，六十四次大獲全勝，其餘不分勝負。
據《荀子·議兵篇》記載：吳起手下的魏武卒，身披三層重甲，頭戴鐵盔，能開十二石的強弩，每人背五十隻弩矢，拿著長戈或鐵戟，腰帶利劍，攜帶3天的作戰糧草，半天能走一百多里。
魏武卒的人員選拔及其嚴格，能成為魏武卒一員，所享受的福利待遇優厚。國家不但免除其全家的徭賦租稅，還獎田宅房產。故而，魏武卒都是強悍的精兵，戰鬥力可以說是首屈一指，成為當時世界上最為精銳和彪悍的步兵。
入選武卒的士兵，生活好，待遇高，但部隊的紀律也是十分嚴格的，一切行動必須堅決聽從指揮，否則嚴懲不貸。有一次，吳起領兵和秦人作戰，兩軍尚未擊鼓交鋒，不待上級令下，有個士卒擅自行動，衝上前去殺了兩個敵人回來，臉上剛泛起得意的笑容，就被吳起下令斬首。吳起的理由是，此人雖然勇敢，但不按命令行事，觸犯軍紀，必須斬首。
吳起不僅講求重罰，更注重重賞，他將軍功分為“上功”、“次功”，根據不同的軍功給予不同獎勵。對立有大功的不僅本人升職提拔，家屬和子女也予以重賞。
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