機器人運動範圍（限位）
機器人的工作空間，即機器人手臂能夠運動的最大工作範圍。但是機器人運動範圍有限位限制，其中包含軟件和機械的。
機器人的限位限制一般有三重 ：軟限位、限位開關、機械限位 。
1.軟限位是軟件中設定的各軸運動範圍限值。瞭解機器人的運動學原理，就會知道，關節機器人之所以能在空間裡準確到達一個位置，依靠的是各個軸分別從零點開始開始旋轉特定的角度，從而合成出最終的位置。注意，“零點”這個關鍵詞，意即每個關節開始運動的參考點，即０度。既然機器人可以自己計算每個軸從零點開始轉了多少角度，那麼自然就可以有一個新的參數：軟限位（相對應於硬限位）。可以設定正方向 P 度，負方向 N 度是軸的活動範圍，這樣，當機器人運動過程中一旦檢測到超出這個範圍，控制器就讓機器人停下來，然後彈出相應錯誤信息提示超限位了。軟限位應該小於機械限位的，這樣，當軟限位失效後，硬限位就可以繼續起作用。機器人運動到該限值時警告，機器手下電，警告可以取消。每個軸都有軟限位（下圖是各軸運動的軟限位）。
2.限位開關（硬限位）是電氣硬件上對各軸的位置限制，通常是類似行程開關。機器人運動到該位置觸發開關後報警下電，不能使用取消鍵取消，如果要取消需要在執行開關中將硬限位功能關閉。並不是每個軸都有限位開關。
3.機械限位是機械上的位置限制，通常使用橡膠塊等防止硬衝擊。比如說限制第一軸旋轉角度的機械擋塊，如果超出限定位置，必然會被阻擋。使用機械限位的好處是可以在物理空間裡準確定位，缺點是如果要達到很精確的定位，機構會變得很複雜。也無法自由調整設定，並不是每個軸都有機械限位
Hey!
點擊關注：文海機器人，獲取更多機器人知識
你的點贊、評論、轉發是對我們最大的支持
部分材料源自網絡，如有侵權請聯繫處理
閱讀更多 文海機器人 的文章
