在車輪上生活古已有之：
吉普賽人（羅姆人）的移動篷車：
1910年，第一輛可以自行移動的房車出現了。雖然那時即使在美國，城市以外也很少有鋪裝道路，加油站也極少，但卻已經有人開始探索住在汽車上的可能。最早的房車，大概是如下這個樣子，價格昂貴，但只有很有限的生活空間。圖中所示為Pierce Arrow 公司生產的Touring Laundau
福特T型車作為當時產量最大也最便宜的汽車，也被改裝成可以睡覺的樣子：
到了20年代，隨著技術的發展和成本的降低，新的房車變得更大，可以容納一個家庭：
同一時代，基於最早的公交車的房車也出現了。
傳統的拖車在形態上也有一些針對性的改進。下圖是1917年Adams Motor 公司的Bungalo型拖掛式房車，可以說是現代的Fifth wheel式拖掛式房車的最早雛形。
除了更大的拖車外，更小的普通人可以支付起的摺疊型帳篷車（Tent camper）也出現了：
1920年代，隨著汽車在美國迅速普及，房車市場也迅速增長並形成初步規模。最早的房車俱樂部出現了。其中最出名的是Tin Can Tourists（錫罐旅行者），1919年在佛羅里達州的Tampa成立。俱樂部取名『錫罐』的原因，是因為最早的俱樂部成員旅行時沒有營地，只能在鄉下路邊的空地上用錫罐煮水和烹飪食物。這傢俱樂部今天還存在，會員主要是老式房車的愛好者。
在房車旅行開始流行以後，最早的房車營地開始出現，為房車提供基本的補給，並給志趣相投的旅行者提供一個娛樂社交的場所。從下圖中可以看出，雖然自行式房車已經出現，但由於其高昂的價格，即使是相對富裕的早期的房車旅行者，一般使用的也還是帳篷式的拖車。
在郊外的公園裡，房車旅行的人們也自發的聚集在一些角落。下圖攝於1925年堪薩斯州的overland公園：
到了30年代，拖掛式房車的設計也開始變得更加流線型，這種比較小的，尾部收尖的拖掛型房車被稱為teardrop trailer（水滴形拖車），空間只能容納兩個人睡覺和儲藏一些旅行用品。下圖中的拖車的生產商是Airstream。這家公司目前依然是美國最大的拖掛式房車生產商之一，定位偏高端。但在20年代末其成立初期，這只是一個洛杉磯律師在後院的小作坊。當時的房車製造企業也多是家庭個體戶的規模。
到了30年代後期，更大更流線型的拖掛型房車出現了：
同時，因為柴油發動機的改進，更大馬力的卡車出現，完成了對馬車的最終取代。於是，以卡車為基礎改裝的更大的自行式房車也出現了。下圖是30年代一個家庭自己改裝的房車。
二戰期間，各種汽車相關的用品包括汽油、輪胎的使用都受到戰時配額制的限制，房車的發展也進入停滯。戰後，新一代的房車迅速湧現出來, 他們更大，也更舒適，同時還更便宜，自行式房車從50年代開始，也慢慢進入中產階層的家庭。其形態大概介於今天的A級房車（基於中巴和大巴）和B級（基於Van麵包車）之間，他們被稱為motorhome。
拖掛式房車市場在50年代也出現了分化，因為內燃機的動力越來越強勁，一部分房車可以造的非常大，以至於可以真正當做房子來居住。它們被稱為mobile home（移動房屋），很多人開始利用這種拖車長期度假而不是旅行：
因為批量化生產，他們往往比普通的木石結構的房屋要便宜，而且最重要的是不需要擁有土地，吸引了很多收入不高，又喜歡經常搬家的人購買以後長期居住在裡面，只是搬家時才會租用重型卡車拖動。現在，住在這種拖車裡已經是美國南方white trash（窮白人）的符號：
而剩下的依然服務於旅行者的拖掛式房車則被稱為travel trailer（旅行拖車），其體積比30年代少數較大的拖車小，但卻比30年代最為普遍的水滴形拖車更大，可以剛好滿足一家人生活的空間，同時也可以被家用車拖動。
老式的帳篷式拖車（tent camper）也被改良為彈出型拖車（pop-up trailer）:
因為現代式的皮卡的出現，最早的針對皮卡造型設計的truck camper也出現了，與拖車不同，他們沒有輪子，重量完全架在皮卡車身之上：
到了50年代後期，針對皮卡的造型，現代式的fifth wheel 拖車也出現了。因為房車的前部伸到皮卡後斗的上方，可以減少拖掛行駛時的總長，改善操控性和安全性
在1950年代，德國的大眾汽車公司推出了著名的Type 2麵包車，可以說是現代小型巴士和MPV的鼻祖，這款車因為其靈活的內空間和低廉的價格在德國從1960年代開始就被改裝為房車銷售：
在這款車改裝的過程中，出現了最早的升頂式結構，通過升高主結構之外的車頂鋼板來拓展車內空間。這種設計也奠定了今天麵包車式房車（camper van，或B型自行房車）的基礎。
到了60年代，這款車銷售到美國以後，因為其低廉的價格，受到美國嬉皮士（Hippies）的喜愛，成為一代美國叛逆文化的象徵。下圖來自於李安導演的製造伍德斯托克音樂節：
下圖為69年GMC旗下的休閒車輛，從上到下分別為拖車，SUV，camper van（B型房車）和truck camper
同年雪佛蘭旗下的休閒車輛，從左到右分別是A型房車，B型房車（camper van）和C型房車。
60年代同時也出現了最早的基於重型皮卡的C型房車，房車的部分前部探到皮卡的車頭上方，放置一張雙人床，是這種設計的最大特點。此外這種房車與傳統的A型房車和C型房車不同，一般會完全不使用原有車身，只是在底盤上建造一個類似拖車車體的車廂，寬度往往超過原車，也比較節省成本。後來，這種車型因為其寬大空間，低廉價格，和相對於A型房車易於操控的特性而取代了傳統的motorhome成為美國最流行的自行式房車類別。
後來這種類型的房車的頭部變得更靠前，進一步利用車頭頂部的空間，底盤也為了承受更大的重量而從重型皮卡換成了載重更高的貨運廂式車（heavy duty Van），如福特E-系列。
今天美國典型的C型房車是這樣的：平面圖是這樣的：
內部是這樣的
近幾十年，這種更大空間的自行房車在歐洲也開始流行，但因為歐洲大部分地區限制普通汽車駕照只能開6米以下的車型，在歐洲C型房車往往採用依維柯這種大型麵包車底盤，得以在有限長度內滿足4-6人生活，但重心升高，操控性變差。
雖然歐洲房車比較貴（6米的C型房車售價大概是6萬英鎊，而美國8米的C型房車售價只要7萬美元），本身空間也不如美國大，但它的長處是做工精細，同時對空間的利用很精巧，比如很多歐洲房車的駕駛座椅向後旋轉後可以拼成一個完整的餐廳。
床下和座椅下都有儲藏空間。
甚至有的廠商還做出了可以下拉的床（下圖為英國Bailey公司產品）平時的樣子：
將床放下的樣子
車尾的床下則做出了可以存放小踏板摩托或2輛自行車的車庫。
日本的c型房車則多為輕卡底盤，日本雖然擁有極為發達的汽車工業，其房車產業卻只是剛剛起步，相比較歐洲甚至美國的產品都沒那麼精細。
基於輕自動車微卡的C型房車。
這個普銳斯房車很有意思：
實際上，目前中國銷量最大的房車，也是基於皮卡的C型房車，只不過，中國的C型房車基於輕型皮卡而不是重型皮卡，同時跟歐洲一樣有6米限長，但限於成本又不基於大型麵包車，下圖為長城雙排和單排房車：
不過，其實美國也有比較短小的C型房車，往往是用來越野的，比如著名的EarthRoamer（地球流浪者）。
還有更昂貴也更強悍的烏尼莫克越野房車，基於卡車底盤：
當然，卡車其實也可以走奢華路線，好萊塢有不少明星在片場拍戲時，就在這種價值數百萬美元的卡車式房車裡休息：
在70年代，傳統的自行式房車朝兩個方向發展。基於大巴的A型房車開始定型，主打大空間和豪華裝修。
到了90年代，一些比較低價的基於中巴的A型房車出現。
今天，典型的A型房車一般是這樣：
內飾比C級更豪華些……
少數豪華房車甚至底部可以裝跑車……
70年代另外一些傳統的則基於麵包車的底盤，加長了車身，後軸變為四個輪子：
這種車型到了90年代以後慢慢消失。他們被今天的B型房車取代，他們更容易操控，外形更低調，而且相對省油，價格則一般介於A型和C型之間。
跟A型房車一樣，B型房車也有一些定位高端的產品，但與更豪華的A型房車往往採用更大的大巴底盤，有更大的空間和奢侈的傢俱不同，豪華B型房車往往相比普通B型房車更少改動車體本身，空間更小，但更為精緻，耐用，有房車中唯一接近家用車的行駛感
日本的輕自動車露營車，大概也可以算作class B……
今天的拖車也變得更大，而且空間更有擴展性，有的是通過在停車時可以滑出來的側面實現的。
走高檔路線的Airstream，則堅持使用一體式造型，同時使用了全鋁的車身，其耐用性可能是普通以木材料為主的房車的五六倍。當然價格也比較貴，要6萬美元左右起，同樣的價格可以買一輛8米長的C型房車。而普通的拖掛式房車只要2萬美元左右。
有的是通過混合了pop-up trailer的特點，把一部分變成軟性材料的hybrid trailer。這樣的拖車更輕，很多大型suv甚至mpv都可以拖動。
或者是更徹底的摺疊式拖車（folding trailer）。摺疊前是這樣……
摺疊後是這樣：
水滴形拖車在90年代以後也重新開始流行，轎車也可以拖的動。其尾部是一個開放式的廚房，內部只有一張床。
這個是摩托車騎手的最愛（再大的都沒戲。。）
還出現了越野型的彈出式拖車（Pop-up trailer)）：
當然還有一些拖掛房車變得更大，尾部還有專門可以裝摩托和高爾夫車的車庫：
更進一步向前伸展的fifth wheel：
當然，開皮卡的人也不一定都要用大的拖車，現代的truck camper雖然更大，但內部其實也還是比較侷促。他們很受獵人和考察人員的青睞。
當然，總有人發揮聰明才智，比如這家專門做定製安裝所以更穩固、能夠摺疊所以重量可以控制在一定範圍內的越野型truck camper。
廁所和浴室可以靈活轉換……
床和座椅底下都有存儲空間……
在今天，美國有9百萬個家庭擁有自行式或拖掛式房車。其中有不少是已經退休的夫婦，賣掉了自己的房子，住在房車裡周遊全美。
也許有一天你也可以。
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