1939年，羅炳輝任新四軍第1支隊副司令員、第5支隊司令員，率部開闢皖東抗日根據地。皖南事變後，中共中央為了堅持華中敵後抗戰，決定將原有的新四軍以及隴海鐵路以南的八路軍重新統一擴大編組為7個師。5支隊被編為第2師，羅炳輝任師長兼淮南軍區司令。
在領導新四軍部隊期間，羅炳輝探索出一條以伏擊戰和運動游擊戰相結合的新戰術：梅花樁戰術。這個戰術包括伏擊、糾纏、阻擊、遲滯、擾亂、殲滅等項目。主要特點是：一、部隊宿營按三角形的駐地部署。如果遭遇敵人襲擊，避免了一端一窩，使敵人優勢火力難以發揮作用，可以減少自己的傷亡，而且任何一部分戰鬥力都能機動，實施對敵人的反包圍。二、便於部隊疏散隱蔽。人數少好分散，敵人不易發現，反而容易偷襲敵人。三、對來犯的敵人可以實施多點打擊，當敵人進入到形如梅花樁式的陣地時，我軍可以從側面、兩面或三面甚至四面同時以火力殺傷敵人，同時可以用大刀、手榴彈、刺刀近距離和敵人搏鬥。
實踐證明，梅花樁戰術是迷惑、擾亂、遲滯和伏擊日偽軍很有效的游擊戰術。1941年，羅炳輝指揮部隊主動出擊，破壞日軍的公路、橋樑，切斷電話線，襲擊軍車。日偽軍立即組織100多人前來“掃蕩”，被新四軍誘入到梅花樁式的埋伏圈內，只半個小時，除一名日軍士兵逃脫外，其餘全部被殲。
日偽軍吃了敗仗後，派大部隊開始對津浦路東進行“掃蕩”。當時羅炳輝只有一個團在路東駐防。對此，羅炳輝運用游擊戰術和梅花樁戰術相結合，以戰鬥小組和班排小分隊去襲擾敵人，糾纏敵人，打得日軍首尾不能相顧，暈頭轉向。與日偽軍周旋了半個月後，突然集中全部兵力在八百橋和大英集兩地，用梅花樁式佈陣，一下子殲滅了偽軍兩個營和一部分日軍，粉碎了日偽軍對津浦路東的“掃蕩”，保衛了根據地。
羅炳輝率領新四軍第2師主力進抵金牛山一線，駐揚州日偽軍700餘人攜重武器乘車前來“掃蕩”。由於羅炳輝在戰前早已將部隊按梅花樁式分駐，日偽軍無法對新四軍形成包圍圈。當日偽軍靠近新四軍部隊時，羅炳輝立即命令向日偽軍開火。在羅炳輝主持撰寫的《戰鬥詳報》中記述這一戰鬥時說：“敵人以爬行沿田埂秘密接近我軍，當為我軍事哨發覺開槍即打，敵人向我猛衝，我即與敵展開血戰。因我軍部署是梅花樁式，敵人不能包圍我，反而為我包圍。”此役共斃傷日軍200餘人、偽軍300餘人，俘日軍2人、偽軍30餘人，給日偽軍以沉重打擊。
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