古代战争时期，防御一方很多都会通过高大的城墙进行防守，这个时候云梯也就应运而生了。一般来说发明云梯的人应该是鲁班，记载始见于《墨子·公输篇》。而《左传》中有这么一段话：公会齐侯、郑伯伐许。庚辰，傅于许。颍考叔取郑伯之旗蜚弧以先登，这个时候代表了云梯正式出现了在了战场之中。
古代攻城云梯仿制品
早期的云梯结构比较简单：梯底装有车轮，几个人在下面推，梯顶端装有钩状物，可以各种角度地调整，以利于勾在城墙上。
唐代，云梯形制发生了改变，底架变大，梯身主体固定，在顶端增加了一个可以活动的副梯，可在登城途中临时架设调整，这样效率更高，保护效果也更好。
云梯发展到高峰，底座变为以生牛皮包裹的车，推梯的人在里面，将主梯也设计为两段，并采用了折叠式结构，中间以转轴连接，其形制大体类似于当时通行的折叠式军用便桥。
到了近现代，由于云梯目标过于庞大，很容易成为打击目标。同时热兵器的快速革新，高大城墙也不适合作为防御公事了，于是云梯在战争中基本上被淘汰了，只有在巷战中偶尔使用。不过现在云梯反而成了人们建设，修理高大建筑设备的重要工具而缺一不可了。
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