篳路藍縷有兩個出處。
出處一《左傳 宣公十二年》：訓之以若敖、蚡冒篳路藍縷，以啟山林。
意思是說駕著簡陋的柴車，穿著破爛的衣服去開闢山林道路。形容創業的艱苦。
出處二《史記.楚世家》“昔我先王熊繹闢在荊山，篳路藍蔞以處草莽，跋涉山林以事天子，唯是桃弧棘矢以共王事”。
意思是說楚王熊繹初封楚國丹陽，開闢五十里子男之田的荊山楚地，居住在青蒿蔞草荒草遍地的山野草莽，帶上楚國的桃弧棘矢及苞茅縮酒等貢品，乘坐上用竹子荊條做成的柴車，馳騁跋涉於朝向中原周疆的山林之間，以供事周王。
但為什麼楚國初期這麼弱小，不像齊、晉、衛、魯國那麼強大呢？
原來是周康王（史記中誤記載為周成王）時期，
熊繹與齊丁公、晉候夔、衛康伯、魯伯禽一起輔助過周王，雖說熊繹是顓頊的後裔，血緣關係與周王朝是一脈相承的，但是時間久遠了，血緣不及齊丁公、晉候夔、衛康伯、魯伯禽四位親近。故把很小的一個南蠻之地封給熊繹（方圓五十里），而其他幾個諸侯國位於中原地區，都是些富饒土地。但是熊繹很知足，起碼得到了一塊封地。
在分封各路諸侯過了一段時間後，周康王召集各路諸侯國主，召開盟國大會。熊繹第一次以諸侯的名義參加這次盟會，自然很高興了。
然而，在參加本次大會上，以為自己可以上座，結果被工作人員安排到會場上安放蓍草(濾酒祭神用的香草)、木牌(用以標明天子和諸侯席次)，然後再去看守大庭前的火炬。熊繹以為是工作人員搞錯了，表明自己是楚子，結果立刻被工作人員羞辱了一番並說：只有公、候、伯級別（注：周朝對諸侯分為公、候、伯、子、男五個級別，尊位逐級遞減）的才能上座，你一個小小的楚子還不馬上幹活去。而熊繹在現場又不好發作，只好按照要求幹完活。
回到楚國後，熊繹覺得自己受到很大的羞辱，誓要奮發圖強，於是帶領楚人在自然條件很差的青蒿蔞草荒草遍地的山野草莽（荊山）墾地。《左傳》中“篳路藍縷，以啟山林”記載的便是這件事。經過五十多年的發展，楚國經過很多次戰役，滅了周圍多個小國，成為了漢江區域的一大強國。楚國國力強大後，一直記著周對楚國的羞辱，於是不像以前那麼尊重了，也不向周天子進貢了。
周昭王為了立威，連續進攻楚國三次都以失敗而告終，最後周昭王在第三次戰役中把自己的小命給丟了。
熊繹在貧瘠之地建立楚國，經過多代人的努力發展，逐漸成為春秋一霸。
篳路藍縷以啟山林，如今用來比喻創業的艱辛。
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