北魏遷都洛陽之前，首都在平城(今山西大同東北)。當時塞北柔然強大，塞內分佈著高車(即敕勒)和山胡。從皇始至延和年間(396—434)，北魏先後自東而西設懷荒(今河北張北)﹑柔玄(今內蒙古興和西北)﹑撫冥(今內蒙古四子王旗東南)﹑武川(今內蒙古武川西)﹑懷朔(今內蒙古固陽西南)﹑沃野(今內蒙古五原東北)等軍鎮，史稱北鎮或六鎮(孝文帝末年，又於懷荒鎮東今河北赤城西北增置御夷鎮，實為七鎮)。外御柔然，內製高車、山胡，拱衛京都。
太和改制後，六鎮成為改革後歷史遺留下來的問題。拓跋鮮卑建國時，其所依靠的軍隊是以鮮卑人為主的部落兵，士兵身分很高，作戰勇猛。遷都洛陽後，部落兵發生分化，遷入河南者為羽林、虎賁，勳貴與士族同列;相反世守邊陲六鎮者則由「國之肺腑」逐步淪落為鎮戶、府戶，身分低下，由是引起六鎮軍民的普遍不滿。北魏末年，吏制敗壞，經濟衰退，六鎮遂成為各種社會問題的焦點。
正光四年(523)，懷荒鎮民忿鎮將於景不發糧廩，殺景反。不久，沃野鎮民破六韓拔陵聚眾殺鎮將，攻佔沃野鎮，改元真王。遂率義眾南下，又遣別帥衛可孤圍武川，攻懷朔。懷朔鎮將楊鈞擢武川豪強賀拔度拔及諸子允、勝、嶽為統軍、軍主，率眾頑抗。
正光五年(524年)三月,沃野鎮人破六韓拔陵因與"高闕戍主，率下失和"，就殺掉戍主造反，自稱真王，改號元年。起義軍旋即攻克沃野鎮，然後北進包圍了武川、懷朔二鎮。懷朔鎮將楊命令賀拔度和他的三個兒子賀拔允、賀拔勝、賀拔嶽領兵迎擊。不久之後，魏以臨淮王彧都督北討諸軍事，討破六韓拔陵，淮王彧帶兵屯駐雲中。四月，高平鎮民赫連恩等造反，推敕勒酋長鬍琛為高平王，攻高平鎮以應拔陵。魏將盧祖遷擊破之，琛北遁。起義軍衛可孤於同月攻陷武川，懷朔亦潰，勝父子俱為可孤所虜。元彧被破六韓拔陵在五原打敗，北魏另一支李叔仁率領的部隊敗於白道。北魏改派李崇為北討大都督，命撫軍將軍崔暹、鎮軍將軍廣陽王深皆受崇節度。七月，崔暹違李崇節度，與破六韓拔陵戰於白道，大敗，單騎走還。拔陵併力攻崇，崇力戰不能御，引還雲中，與之相持。不久柔玄鎮鎮民發動叛變，莫折大提攻佔高平，發動關隴起義。至此，六鎮盡為鎮民所佔。
正光六年(525年)，二月。北魏胡太后和元詡發動政變，解除了元叉的兵權和職務，並殺死了元叉及其同黨。同時派出使節帶禮物出使柔然，要求柔然出動部隊幫助北魏平叛。柔然首領阿那瑰率兵十萬向西進逼沃野鎮，連戰連捷，大敗六鎮之軍。北魏也派元琛率軍自平城出發，進攻懷朔。六月，元琛被破六韓拔陵在五原打敗，被迫向東撤退。元琛改變策略，開始分化招降起義軍。這個策略起到很好效果，乜列河率三萬人投降。元琛又趁破六韓拔陵截擊乜列河軍之際設下埋伏，打敗破六韓拔陵，破六韓拔陵渡河逃亡，北魏軍所俘六鎮兵民20萬被北魏政府分配在瀛、冀、定三州就食。孝明帝改元孝昌。
六鎮20萬被俘兵民安置在河北三州之後，正逢河北遭遇水旱之災，無處就食，出現逃亡現象。
孝昌元年(525年)八月，柔玄鎮兵杜洛周聚眾於上谷起事。九月，北魏派幽州刺史常景和幽州都督元譚鎮壓，常景在盧龍塞和軍都司沿線險要駐兵防守。
孝昌二年(526年)，北魏安州石離、六城、解鹽戍將起兵響應杜洛周，杜洛周集合兵力進攻居庸關，攻克，元譚連夜逃亡。同時，鮮于修禮率當地六鎮兵民於定州造反，改元魯興，被北魏都督楊津擊敗，被迫東撤。四月杜洛周進攻薊城(今北京)，打敗都督李琚，但因常景的截擊，被迫退還上谷。五月，杜洛周派部將曹紇進攻薊南，但於七月曹紇所部被常景重創，杜洛周也在范陽被擊敗。
八月，鮮于修禮所部發生內亂，修禮被元洪業所殺，元洪業又被葛榮所殺。九月，葛榮所部與北魏元琛、元融所部戰於白牛邏，北魏軍大敗，元融被殺。後元琛在博陵被葛榮騎兵所殺。
孝昌三年(527年)正月，葛榮攻克殷州。十一月攻克冀州，十二月擊敗源子邕和裴衍，進逼鄴城。
武昌(528年)元年正月，杜洛周攻克定、瀛二州。二月，起義軍內部發生火拼，結果葛榮殺死杜洛周，並統領其軍。這時起義軍已經發展到幾十萬之眾。至此，葛榮擁有燕、幽、冀、定、瀛、殷、滄七州之地，南圍鄴城，西逼併、肆、兵力極盛。與此同時，山東之地爆發民變，邢杲於六月自立為漢王，改元天統，後被元天穆和爾朱兆鎮壓。北魏其餘各地都由民變出現。
武泰元年六月，爾朱榮發動河陰之變後，北魏朝廷為爾朱榮控制，爾朱榮調動四路大軍36萬人，進逼起義軍。八月，爾朱榮率精騎七萬自起義軍背後襲來。爾朱榮利用葛榮排兵時兵力分散的弱點，迅速擊破對手，葛榮被俘押至洛陽斬首。十二月，葛榮部眾韓樓聚在河北幽州起事，被爾朱榮手下侯榮鎮壓。
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