今天为大家介绍一个用PLC设计的简易的机械手控制电路。
控制要求示意图：
当按下启动按钮X1后，机械手先向下移动再向上移动，然后向右移动再向右下移动，再向右上移动，再回到原点。（我们可以想像成一个机械手抓持着一个工件，把工件从一个位置移动到另一个位置）。
I/O分配表：
首先我们先把输入与输出的分配给编好。
流程图：
像设计这种带有步进顺控指令的电路，我们可以先画一个流程图以方便我们一步步的分析与设计电路。首先机械手从原点开始先向下——向上——向右——右下——右上——向左——复位。然后步与步之间的转换条件我们可以设置成各个限位开关，然后我们通过移位指令把M101到M107的各个指令一步步激活。
梯形图：
当我们在启动前机械手位于原点位置，X5（左限位开关），X3（右限位开关）是被压合的，就会传输一个1到M100里面去，然后M100的常开触点闭合，按下启动按钮X1，M100的数据通过移位指令移到M101里面去，机械手向下运动，当碰到下限位开关X2后，M101的数据通过移位指令移到M102里面去，机械手向上运动，当碰到上限位开关X3后，M102的数据通过移位指令移动到M103里面去，机械手向右运动，，，，，，以此类推，一直到M107复位指令。如果我们想让机械手直接复位也可以按下X0复位按钮，这样机械手就可直接复位。
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