道教产生于我国东汉末年最早的道教组织是于吉、张角创立的“太平道”和张陵创立的“五斗米道”。初期道教是一种民间组织，活动于下层劳动人民中间，并与农民起义结合在一起。虽然太平道曾奉《太平清领书》，五斗米道曾教人学《老子》五千言，但那时的道教尚未形成系统的教义或宗教理论。其说教基本上还是中国民间长期流传的“阴阳五行”、“巫觋杂语”、“符水咒语”，鬼神崇拜等迷信活动的杂凑。汉末及魏，黄巾起义刚刚被镇压，道教曾一度受到限制。晋以后，封建统治者对道教加以改造和利用，道教开始转变成为地主阶级服务的宗教。南北朝时，道教在与佛教争夺地位的过程中，其教义、理论和组织都逐渐健全发展起来。
道教的基本教义是追求长生不老，肉身成仙。它的神学理论主要是借用了道家的一些唯心主义理论，同时吸收了部分佛教的宗教唯心主义理论为补充。道教把“道”作为最根本的信仰。道是超时空的、先天地万物而存在的东西。“道”生“元气”，元气生天地、阴阳、四时，然后化育万物。道教把“道”加以人格神化，即“元始元尊”、“灵宝天尊”和“道德天尊”，总称为“三清尊神”。其中道德天尊亦称“太上老君”，也就是“老子”。这就是道教所尊奉的神。
东晋南北朝时期，道教的主要代表人物有葛洪、寇谦之和陶弘景等。葛洪自号抱补子。生活在晋武帝太康五年（284 年）至晋哀帝兴宁二年（364 年）。其主要著作是《抱补子》，此外还有《神仙传》、《枕中书》、《隐逸传》以及有关医药等方面的著作多种。在道德神学唯心主义理论方面，葛洪主要是发挥了《老子》关于“玄”、“道”、“一”、“无”的观念。他把“玄”看作是天地万物的根源，是“自然之始祖”，“而万殊之大宗”。“道”和“玄”基本上一样，都是“胞胎万类”，“范铸两仪”，生成天地万物。
玄与道是超时空的、永恒的，无所不在，无时不在，但又是看不见摸不着的。即所谓“其本无名”，也就是“无”，“无”是根本，“有者无之宫也”，“有”只是“无”的寄寓之所。玄道胞胎万类，但又是一个不可分割的整体，这就是“一”。“道起于一，其贵无偶”。葛洪认为“一”是最真实的本体，因此又叫做“真一”。“守一存真”便是道教求仙通神根本途径。只有经过“割嗜欲”“固血气”的长期修养才能守住“真一”，达到神仙的境界。可见葛洪的“玄”、“道”、“无”、“一”完全是一种宗教神秘主义的精神本体。
葛洪以堤和水、烛和火比喻形和神的关系，认为“堤坏则水不留”，“烛糜则火不居”。这看来似乎与桓谭的形神论有些相似，但是葛洪强调的是炼形养神，使神不离形，最终达到长生不死，肉身成仙。因此他强调“形须神而立焉”，正象“有因无而生焉”①。归根到底这仍是一种唯心主义的形神观。寇谦之是北魏时期著名的道士。他假借“云中音”授“太上老君”新科道教的名义，改造五斗米道，把张陵到张鲁的初期道教宣布为“伪法”，务必除去，提倡新道教“专以礼度为首”，将初期五斗米道所包含的下层人民的互助平等思想抹去，代之以封建礼教。寇谦之在道教史上占有重要地位，曾为魏太武帝封为“国师”，但他在理论上并没有什么发展。
南朝陶弘景在道教史上影响很大。生活在刘宋孝建三年（456 年）至梁大同二年（536年），他热衷于政治，常接受梁武帝萧衍的咨询而献计献策，被称为“山中宰相”。他还是一位科学家，在医药学，古代化学、天文学、地理学方面都有所造诣。他的道教哲学著作有《真诰》一书，认为“道者混然，是生元气。元气成，然后有太极。太极则天地之父母，道之奥也。”这是一套“道”生元气、生天地万物的唯心主义理论。为了维护封建统治秩序，他还按照世俗等级制度编制了一套等级森严的神仙世界。然后又反过来以此理论论证世俗社会贵贱高低之分的合理性。
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