我国舰载火控系统和雷达研制起步期
在基于指挥仪的舰载指挥时期，海军指挥设备相对简陋，主要是围绕火控指挥仪的指挥作业，因此火控系统和传感器是当时舰载系统的核心装备。火控系统主要包括火控雷达和光学指挥仪，以及相应的火控计算部分。

在20世纪50年代至80年代间，中国海军舰载火控系统主要包括机械式模拟射击指挥仪和机电式模拟射击指挥仪两类。较为典型的机械式模拟射击指挥仪就是大量装备鱼雷艇的仿制苏联特留姆型射击指挥仪，以及从苏联引进的球一50射击指挥仪，这两种装置主要采用机械元件完成计算，尤其是球一50射击指挥仪是一种大型的舰载射击指挥仪，其较为精密，结构复杂，中国曾经将其归入机电式射击指挥仪，实际上这种指挥仪是由机械模拟式光学射击。
633型射击指挥仪
50年代从苏联引进的机电式模拟射击指挥仪是潜艇上配备的列宁格勒633型射击指挥仪。由于潜艇主要依靠回声站和噪声测量装置，与机电式指挥仪结合更为便捷，中国海军50年代引进的潜艇主要是战后设计建造的型号，技术在当时也相对先进。

033型潜艇
中国从50年代后期至60年代主要仿制引进的系统和设备，到60年代中期逐步开始改进和自研，而自行研制的射击指挥仪都是机电式，并在70年代后期至80年代开始升级并实现数字化。由于鱼雷艇战斗距离较近，因此配备的系统和装置可以进行简化。特留姆射击指挥仪是一种简化的机械模拟装置，主要利用目视观察数据，米用照门和准星构成最简单的机械瞄准具，至今还保留在舰艇上的JM-83瞄准具就属于这类。

6603型潜艇
由于主要用于近距离交战，特留姆射击装置没有专门求解目标运动参数的机构，靠人的估算和简单的人工计算目标运动参数，只进行提前角计算，没有风速、舰速、药温、偏流、空气密度、弹道下降量、纵横摇摆等修正。为满足夜间和复杂气象条件下的作战，特留姆指挥仪主要与列亚雷达配套，在夜间或大雾等缺乏对目标的目视观察条件下，由列亚雷达提目标运动要素供指挥员确定射击诸元。
351型雷达：我国海军最早的火控雷达
中国仿制的列亚雷达称为351型雷达，这也是我国海军最早的火控雷达，主要配备在我国海军鱼雷艇上。351雷达工作在X波段，精度较高，但是探测距离较近，采用扇形波束搜索目标，并采用搜索描迹模式跟踪海面目标，其发射脉冲有宽、窄两种，宽脉冲用于搜索，窄脉冲用于跟踪。通过仿制该雷达为我国以后研制舰载火控雷达积累了经验。这种雷达通常还兼作对海警戒和导航，海军鱼雷艇和潜艇都使用这种雷达。

65型护卫舰
在20世纪60年代中期我国自行研制65型护卫舰时，由于缺乏可用型号，也将此雷达天线罩放大安装在65型护卫舰上，作为护卫舰搜索和航行雷达。该型雷达在70年代后期鱼雷艇大规模退役后，仅有030型潜艇和033型潜艇部分保留装备，在030型潜艇全部退役后，该型雷达也退出现役。80年代新建造的033型和035型潜艇没有采用该型雷达。
343型火控雷达
我国海军很早就引进了苏联的球一50射击指挥仪，主要配备于引进的6601型护卫舰上。此后中国参考苏联的球一50射击指挥仪和太阳帽雷达，开始研制343型火控雷达，该雷达同样采用球一50的球舱，但是参考陆军引进的6型射击指挥仪，将其原机械计算装置更换为机电计算装置，同时保留了球舱前方的雷达装置结构。新型雷达同样采用线性扫描体制，用原余割平方面天线和旋转喇叭馈源方案。

051型驱逐舰
343型雷达对中型驱逐舰大小的目标可以提供30千米以上的探测距离，跟踪距离也超过20千米，可以自动录取目标数据，并且传递给火控系统。为了提高雷达的抗干扰能力，343雷达可以工作在X波段和Ku波段，通常使用X波段，在遭遇干扰后可迅速切换到Ku波段。343型雷达项目，从1968年开始研制，1970年完成首批样机试制。1978年设计定型并投入批量生产，随即作为当时国产大中型水面舰艇的标准舰载火控雷达。

051型驱逐舰
当装备051型驱逐舰时与ZPJ—1型驱逐舰火控系统配套，ZPJ-1火控系统是130毫米舰炮的专用系统，装备053型护卫舰时，则与ZPJ-2型火控系统相配合，这是100毫米舰炮的火控系统。由于343雷达定型时间较晚，而且投产后主要优先装备051型驱逐舰，当时第一批053H型护卫舰在服役后的一段时间内没有配备该型雷达，而主要装备由KPD-2改装的机电式光学射击指挥仪，直到20世纪80年代才陆续换装343雷达。
341型火控雷达、342型火控雷达
基于指挥仪火控系统的舰载指挥控制时期。另一个较为重要的火控雷达型号是342型火控雷达。由于1968年研制的343型雷达对空跟踪性能较差，我国在研制343雷达的同时期，也展开了342型雷达的研制，于1971年完成样机，1977年设计定型，1981年投产列装。342雷达为X波段舰载单脉冲火控雷达，采用卡塞格伦天线，空间波束形状为笔形，这种制式的雷达有利于跟踪空中目标和低角近地目标，对空截获距离30千米，最大跟踪距离25千米0342型是我国笋’“一次将单脉冲测角技术应用于舰载火控雷达上，这也是中国舰载火控雷达的发展里程碑型号。

6601型护卫舰上
341型火控雷达实际上是与342型火控雷达同时期发展的型号。为提高抗干扰能力，同时降低复杂程度，该雷达采用双波段，可工作在X和Ku两个波段，天线和342雷达一样采用轴向主尺度较小的卡塞格伦天线和单脉冲体制，但是其卡塞格伦天线小于342雷达，探测性能、精度和抗干扰能力都优于342火控雷达。其对空中目标的截获距离约30千米，跟踪最大距离约20千米，采用响应更快结构更简单的机电式稳定基座。因为中国当时制造这种旋转波导法兰技术不过关，经常导致雷达天线激化扭曲或是畸变丢失同标。实际上直到现在，中国波导旋转法兰制造技术依依旧不过关。

053系列护卫舰
341型雷达于1970年开始研制，1975年完成首部电机，1978年设计定型，1980年投入批量生产，它是我国轻型舰艇小口径舰炮的主要装备。此外，为该型雷达加装了电视跟踪系统发展成341GA型。在国内首次实现舰载火控雷达的光电一体化，提高了雷达对付超低空掠海目标，尤其是跟踪近地小目标的性能，成为中国海军首个具备先进反导性能的舰载火控雷达。
352型雷达：中国海军第一种舰载导弹火控雷

导弹与舰炮火控雷达工作模式和指标都不相同，这也使得火控雷达中分出了导弹火控雷达。中国海军第一种舰载导弹火控雷达是X波段的352型雷达。为上游一号导弹提供火控跟踪服务。其中在021导弹艇和024导弹艇上，352雷达安装在主桅顶部。

053H系列护卫舰
在配备上游一号舰舰导弹的053H系列护卫舰上，352雷达配置在主桅中部平台上，其对大中型水面舰艇的最大探测距离达70千米。而在051型驱逐舰上，早期同样配备352火控雷达为海鹰一号舰舰导弹火控系统提供跟踪服务。352火控雷达并非当时国内军工厂生产，而是由地方无线电厂生产。1965年经国防工业办公室批准，同意将上游一号导弹系统产品配套所需的，舰载用搜索跟踪雷达由南京国营第720厂转交给上海无线电四厂研制生产。并与1967年试制成功并批量生产。
闭门造车落后于国际先进水平
1977年后，中国开始接触到西方先进雷达及传感器技术，这时候回过头来看在役和在研的雷达和传感器系统才发现，很多当时装备不久的所谓新型系统早已落后，其中343雷达就是典型，而且一些科研院所在研的所谓新一代舰载装备和系统也已落后，部分院所的课题则是在试图用落后的技术，实现高不可攀的先进指标，显然走进了死胡同还没有醒悟。
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