項羽擊潰秦軍主力後，也引兵入關。聽說劉邦已平定關中，伐滅秦朝，項羽大怒，進駐鴻門，欲攻劉邦。十二月，見項羽擁40萬大軍入關，慮及實力懸殊，乃委曲求全，聽從張良的意見，親至鴻門(今臨潼東北)謝過，項羽謀士范增策劃在宴會上刺殺劉邦未成，此是謂歷史上著名的
“鴻門宴”。
此後，項羽自封西楚霸王，封劉邦為漢王，統治巴蜀地及漢中一帶。但當時的漢中地荒位偏，人稀物罕，項羽又不準劉邦離開，想以此困死劉邦。因為漢中非大軍久居之地，漢軍人人軍心渙散，見此情況的劉邦與謀士張良商議，遂決定“明修棧道、暗渡陳倉，”返回中原的戰勢當中去。八月，回兵復取關中。二年三月，進至洛陽(今河南洛陽東)，聲討項羽殺害楚懷王之罪，正式發動楚漢戰爭。
四月,大敗於彭城(今江蘇徐州)。其後,親率主力扼守戰略要地滎陽(今河南滎陽東北)、成皋(今滎陽西北)，與項羽抗爭兩年餘，最終迫使項羽訂鴻溝之盟。後又從張良的“敵疲我打”戰略方針，五年十二月，圍殲楚軍於垓下(今河南鹿邑東，一說安徽靈璧東南)，統一天下。二月即皇帝位於定陶(今山東定陶西北)氾水北，建立漢朝。
據司馬遷的《史記》記載，
劉邦好酒及色，好結交天下豪傑，放蕩不羈，被父親稱為遊手好閒的“無賴”。但當秦末大亂之際，劉邦奮起草莽，提三尺劍取天下，成為中國歷史上第一個起於社會下層的皇帝，徹底打破了以往的貴族世襲格局。千古一夢的秦帝國為他所滅；驍勇無敵的西楚霸王項羽最終亦敗在他的手裡；韓信、彭越、英布等一代英傑，先是為其驅使，效命戰場，功成之後，又先後兔死狗烹。
劉邦曾與諸將論楚漢戰爭得失，認為自己之所以獲勝，主要在於重用張良、韓信、蕭何。為帝七載，屢次親征，陸續平定燕王臧荼、楚將利幾、韓王信、陽夏侯陳豨、淮南王英布、燕王盧綰等反叛，並剿滅韓信、彭越兩大功臣。以和親之策結好匈奴，對南越割據政權實行安撫，重視農耕，休兵養民，使社會趨向安定、發展。
劉邦曾作《大風歌》，乃千古絕唱：“大風起兮雲飛揚，威加海內兮歸故鄉，安得猛士兮守四方！”
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