项羽击溃秦军主力后，也引兵入关。听说刘邦已平定关中，伐灭秦朝，项羽大怒，进驻鸿门，欲攻刘邦。十二月，见项羽拥40万大军入关，虑及实力悬殊，乃委曲求全，听从张良的意见，亲至鸿门(今临潼东北)谢过，项羽谋士范增策划在宴会上刺杀刘邦未成，此是谓历史上著名的
“鸿门宴”。
此后，项羽自封西楚霸王，封刘邦为汉王，统治巴蜀地及汉中一带。但当时的汉中地荒位偏，人稀物罕，项羽又不准刘邦离开，想以此困死刘邦。因为汉中非大军久居之地，汉军人人军心涣散，见此情况的刘邦与谋士张良商议，遂决定“明修栈道、暗渡陈仓，”返回中原的战势当中去。八月，回兵复取关中。二年三月，进至洛阳(今河南洛阳东)，声讨项羽杀害楚怀王之罪，正式发动楚汉战争。
四月,大败于彭城(今江苏徐州)。其后,亲率主力扼守战略要地荥阳(今河南荥阳东北)、成皋(今荥阳西北)，与项羽抗争两年余，最终迫使项羽订鸿沟之盟。后又从张良的“敌疲我打”战略方针，五年十二月，围歼楚军于垓下(今河南鹿邑东，一说安徽灵璧东南)，统一天下。二月即皇帝位于定陶(今山东定陶西北)氾水北，建立汉朝。
据司马迁的《史记》记载，
刘邦好酒及色，好结交天下豪杰，放荡不羁，被父亲称为游手好闲的“无赖”。但当秦末大乱之际，刘邦奋起草莽，提三尺剑取天下，成为中国历史上第一个起于社会下层的皇帝，彻底打破了以往的贵族世袭格局。千古一梦的秦帝国为他所灭；骁勇无敌的西楚霸王项羽最终亦败在他的手里；韩信、彭越、英布等一代英杰，先是为其驱使，效命战场，功成之后，又先后兔死狗烹。
刘邦曾与诸将论楚汉战争得失，认为自己之所以获胜，主要在于重用张良、韩信、萧何。为帝七载，屡次亲征，陆续平定燕王臧荼、楚将利几、韩王信、阳夏侯陈豨、淮南王英布、燕王卢绾等反叛，并剿灭韩信、彭越两大功臣。以和亲之策结好匈奴，对南越割据政权实行安抚，重视农耕，休兵养民，使社会趋向安定、发展。
刘邦曾作《大风歌》，乃千古绝唱：“大风起兮云飞扬，威加海内兮归故乡，安得猛士兮守四方！”
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