清朝京畿卫戍部队最早设置于顺治元年，由京营八旗卫戍部队担任。最早京营八旗分方位驻防于京城，其中正、镶黄旗驻守于南方；正、镶白其驻防于西方；正、镶红旗驻防于东方；正、镶蓝旗驻防于北方。详细驻防配置分为左右两翼，拱卫京师。右翼自北而东而南，镶黄旗在安宁门内，正白旗在东直门内，镶白旗在野阳门内，正蓝旗在崇文门内；左翼则德胜门有正黄旗，西直门有正红旗，阜成门有镶红旗，宣武门有镶蓝旗。
德胜门箭楼
顺治初以来清廷定制兵制，则京畿卫戍部队开端分为骁骑营、步军营、前锋营、护军营、侍卫亲军、内府三旗、火器营、健锐营、虎枪营。又设侍卫亲军，由领侍卫府统领，并将上三旗（内府三旗）划归领侍卫府统领。
这其中，侍卫亲军及内府三旗由领侍卫府统领，领侍卫府设正一品领侍卫内大臣6员（上三旗各2员），辖一等侍卫69人，二等侍卫168人，三等侍卫333人，四等侍卫若干，蓝翎侍卫90人，御前侍卫、乾清门侍卫、汉侍卫若干，侍卫亲军共995人。这些侍卫分驻各处，其中乾清门侍卫分六班轮宿，每班30人，称为内班；10人宿中和殿（另散秩大臣一员）；30人宿太和殿（另侍卫长3员），称为外班。
乾清门
八旗四营当中，分营各旗自设正、副都统，骁骑营分驻城内，掌管城门及汛防；护军营掌管禁衙，其中上三旗守禁门，下五旗守王公府门，之后圆明园亦设护军营，专门掌守禁苑；步军营统领步军，次要掌管九门官兵，司巡捕；前锋营则主管皇帝巡幸各处时前哨警卫任务。这其中还有一点需求强调，即四营并非同时设置，他们在清军零碎中都早有渊源，如骁骑营缘起于天聪年间即有的“阿礼哈超哈”（满语，骁骑）；前锋营缘起于天聪年间的“噶布什贤超哈”（满语，前锋），只是到了顺治初年才算定了营制而已。
虎枪营巴图鲁
火器、健锐、虎枪三营可以算的上是京畿部队中的特别设置。其中火器营设于康熙三十年，是担任教演火器的；健锐营设置于乾隆十四年，是有感于金川之役中云梯兵勋绩卓著而设立；虎枪营则是康熙二十三年爲黑龙江将军向康熙帝选进精善骑射兵勇四十人而特别设置的，据城虎枪营兵勇善杀虎，而虎枪营次要职责也是充任皇帝狩猎时的前导。
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