佩德罗是葡萄牙摄政王储若昂与西班牙国王卡洛斯四世的女儿卡洛塔•若阿金娜的次子，1798年10月12日出生于葡萄牙里斯本。1801年他的长兄安东尼奥•弗朗西斯科王子去世，他成为他父亲巴西亲王若昂的继承人，被封为贝拉亲王。图为1809年佩德罗的画像。
1807年11月27日，佩德罗九岁时，拿破仑的军队入侵并占领了葡萄牙，废黜了王储若昂摄政王的职务。葡萄牙王室集体逃亡巴西并定居在里约热内卢。里约热内卢成了葡萄牙殖民帝国的实际首都，巴西也从葡萄牙殖民地上升到与她的宗主国同等的地位。图为1810年代的里约热内卢。
1814年，拿破仑投降，若昂准备返回葡萄牙时却得知拿破仑逃出厄尔巴岛的消息，只得又回到巴西。1815年，巴西被晋升到王国的位置，有了自己的政府机构。按照英国的模式，建立了葡萄牙、巴西和阿尔加维联合王国，每个王国具有对等的权利和义务。1816年3月20日，佩德罗的祖母，女王玛丽亚一世去世。佩德罗的父亲摄政王储若昂成为新王若昂六世。佩德罗成为王储。
1820年8月，葡萄牙发生了自由党人的革命，新政府的头项措施是请若昂六世回国。若昂六世最终决定带着几乎所有的王室成员和大臣们回国，1821年7月在里斯本登陆。只留下了佩德罗王储还留在里约热内卢，并成为巴西的摄政王领导着一个分离的内阁。图为1821年若昂六世回到里斯本。
若昂六世回国后，葡萄牙的第一届立宪议会企图取消若昂六世授给巴西的各种特权，使巴西重新陷入殖民地的境地。巴西人民早已习惯有一个自己的国王和政府，这种做法进一步刺激了巴西人民要有自己的国王和政府的情绪。巴西不能接受对其特权的取消和再次沦为殖民地。佩德罗决定留下来反对葡政府的这项决议，若昂六世也默许了儿子的做法。
1821年12月，葡议会以完成政治教育为由，敦促佩德罗回国，并规定巴西各省直接受里斯本管辖。在巴西独立派的推动下，佩德罗拒绝了葡议会的命令，建立了以若泽•博尼法西奥•德•安德拉达为首的新政府，并于1822年5月自立为“巴西永久的保护者”。图为佩德罗为《独立颂》谱曲，后来《独立颂》成为巴西国歌。
1822年10月12日，在佩德罗24岁生日当天称巴西皇帝佩德罗一世，并于12月1日举行了加冕仪式。葡萄牙殖民者于次年被赶出巴西。
1826年3月10日，若昂六世去世，佩德罗作为若昂六世的长子继承了葡萄牙王位，称葡萄牙和阿尔加维国王佩德罗四世。葡萄牙人认为他既然已经是巴西的君主，就不应该做葡萄牙的国王。5月28日，佩德罗一世将王位让给自己7岁的长女玛利亚•达•格洛里亚，即玛丽亚二世，其弟米格尔成为摄政。1828年米格尔自称葡萄牙国王，称米格尔一世。米格尔一世是一个专制主义者，自由党人遭到镇压、处决或流亡。
此后佩德罗一世在巴西的统治也极不得民心，他维护葡萄牙贵族的利益；1828年巴西在乌拉圭战争中失败；加上国内经济危机，人民普遍不满。1831年3月13日，里约热内卢居民和士兵联合举行反专制主义示威，各地纷纷起义。4月7日，里约热内卢安娜广场上爆发了反佩德罗一世的暴动，佩德罗一世被迫将皇位让给儿子佩德罗二世，重回葡萄牙。1833年年仅35岁的佩德罗一世由于肺结核在里斯本去世。图为位于波尔图的佩德罗像。
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