1880年，李鴻章命出使德國大臣李鳳苞在德國伏爾鏗造船廠以二百八十三萬両銀和六十八萬両銀的造價，督造兩艘長九十四點五米、寬十八米、吃水六米、排水量七千六百七十噸、航速十五節的鐵甲艦與一艘長七十二米、寬十點四米、吃水四點八米、排水量二千三百噸、航速十五節的穹甲巡洋艦。李鴻章親為三艦擬題艦名──"定遠"、"鎮遠"和"濟遠"。
1885年7月3日，接替李鳳苞任出使德國大臣的許景澄來到基爾港，先是祭天然後登艦，為三艦船員餞行。三艘軍艦共僱外國水手官兵四百餘人。典禮完畢，軍艦拉響汽笛，開始了駛向東方古老帝國的航程，於十月抵達天津大沽港。
三艦為當時"世界第三艦"，僅次於英國"英弗來息白"號和德國"薩克森"號。1886年8月，北洋水師出訪日本，軍艦停泊於日本長崎港。大清國堅船利炮，引起日本朝野一片驚恐。日本軍部遂以三艦為假想敵，加緊海上軍事訓練，尋找機會同北洋水師一較高下。
近代史稱列強以堅船利炮打開中國大門;但中國擁有了真正的堅船利炮，卻仍難逃喪師辱國的命運。這恐怕是李鴻章們所始料未及的。一八九四年七月二十五日中日甲午戰爭爆發。"鎮遠"艦在鴨綠江口大東溝附近海域與日軍主力遭遇，戰鬥十分激烈。
管帶林泰曾帶領全艦官兵宣誓:"艦存與存，艦亡與亡。"配合"定遠"艦作戰，與日軍五艦拚殺，重創日艦"西京丸"。"鎮遠"亦多處受傷，然仍一面救火一面抵敵。十月十七日，"鎮遠"艦駛入威海港，不慎觸礁受傷。這時旅順船塢已被日軍攻佔，"鎮遠"艦致傷上千處，無處修理。
林泰曾，這位訪日時被日本海軍界譽為北洋水師"寶刀"的大清海軍將領，以"戰局方棘，損傷鉅艦"引咎含恨自殺，年四十四歲。"死之日，知與不知，鹹為扼腕"。楊用霖接任"鎮遠"艦管帶。一八九五年二月十二日，部下推舉他出面與日軍接洽投降，楊用霖嚴詞拒絕，吟"人生自古誰無死，留取丹心照汗青"詩句，自殺殉國，年四十二歲。
二月十七日，"鎮遠"艦被日軍擄去，編入日本艦隊，成為日本海軍第一艘鐵甲戰列艦，參加過在神戶舉行的海軍大校閱，服役日本海軍十七年。一九一二年四月六日被拆解出售，"鎮遠"艦指揮艙中的陳設炮、大清海疆圖等文物交付日海軍部紀念館保存，令人髮指的是"鎮遠"艦所遺鐵錨、錨鏈被日本政府陳列於東京上野公園，以此羞辱中國人。
抗戰勝利後日海軍部精品陳設均被美軍繳獲，其中"鎮遠"艦指揮艙陳設炮、大清海疆圖及日本海軍部甲午海戰圖片文本等重要文物現收藏於美國亞洲文化學院歷史博物館，其餘的"鎮遠"艦遺物於一九四七年，國民政府用"二戰"期間被日軍擄去的中國海關緝私船"飛星"、"隆順"接回國。但是國民黨腐敗，有人竟將"鎮遠"艦三百噸鐵錨鐵鏈當作廢鐵賣掉。
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