1508年，王阳明在贵州龙场驿站创建心学，提出“吾性自足，不假外求”的理念，这八个字简单而言，就是一切靠自己，不必寻求外力。这就是龙场悟道，这八个字浓缩成三个字就是，心即理。
所谓“心即理”，从字面意义上理解就是，所有的天理、真理乃至于道理，都在我们心里，不在我们心外的事物上。每个人心中都有孝、忠、信、仁这些天理。这些天理不在父亲、领导、朋友那里，而是在我们心里。
我们不能去心外的事物——父亲、领导、朋友那里求这些孝、忠、信、仁的天理，只能在心中求，因为它们在我们心里。倘若没有私欲阻隔，我们真心实意地去对待父母、对待领导、对待朋友，那么，孝、忠、信、仁的天理自然就会从我们心里呈现到父母、领导、朋友身上去。
同时，我们不需要去学习如何孝、如何忠、如何信与仁，只要你没有被私欲遮蔽，真诚无欺地释放这些天理，那么，你就知道怎样做才是孝、才是忠、才是信、才是仁。
当然，这里有个问题，虽然所有的天理、真理和道理都在我们心中，但如果你不去把它呈现出来，就等于没有。王阳明说，心在腔子里是心，到事物上才是理，所以说，心必须到事物上才能呈现出理。比如你心里有个孝顺的理，那必须去父母身上呈现，否则，这个理就不能称为理。那么，心是否还称为心呢？答案是，不能。如果理不能称为理，由于“心即是理”，所以，心也就不是心了。于是，我们可以得出结论：心、理是合一的。
倘若一切理都在我们心中，做事必须靠心，那我们按本心所做的一切事，就都是符合天理的，就都是伟大的事。你用心孝顺父母，用心对待领导，用心交往朋友，看似是小事，其实都是伟大的事。
不在事物上寻求理，而在心里寻求理，这就是让我们用心。比如河水流过石头，会发出响声。你单独在河水和石头这两件事物上都寻不到它响的理，只有用心琢磨，才能明白，河水和石头一起作用，才形成响声。凡事用心，必得其理，是为“心即理”。
当然，心即理远没有这么简单，它还有另外的深邃思想。
来看一个故事：西汉末年，王莽政权失败，各地武装风起云涌。其中刘秀兵团逐渐崭露头角，具备称帝之象。但刘秀不想做出头鸟，对称帝这件事并不上心。下属耿纯提醒他：“你现在称帝与否，已不是你的事，而是我们大家的事。”
刘秀莫名其妙，心想：我称不称帝，和你们有毛关系？
耿纯说，众人抛家舍业跟着你干革命，你以为真是为了什么平天下？许多情怀在大众心中都是狗屁，他们要的就是实惠，打土豪分田地，抢钱抢粮抢女人，他们出生入死，图的是名利，你若是帝王，他们就是将相。人人都在做攀龙附凤的事，你不满足他们，他们就会抛弃你。
刘秀听完耿纯这段大议论，后背发凉，马上让人筹备登基事宜，东汉帝国就此诞生。
耿纯说出了一个真理：人是欲望的动物，若想成事，必须满足别人的欲望。
儒家哲学认为，人心由两部分组成：性（人性）和情（七情六欲）。朱熹认为，只有人性是符合天理的，所以说“性即理”；王阳明则认为，人性和七情六欲都符合天理，所以说“心即理”。
承认适度的七情六欲是天理，这就是王阳明心学和朱熹理学的最本质不同。而当我们承认人适度的七情六欲是天理后，就会对别人的情欲持包容的态度，唯有承认七情六欲，才能承认人是一个活生生的人，而不是机器人。
我们做事，只要以七情六欲催动人性，那我们就是圣人。人性就如指南针，指引我们正确的人生方向，七情六欲则是加速器，它大多时候展现出来的是一种冲动，这种情感的冲动，对万事万物付诸我们真实的情感，这才是我们成就伟大功业的必备要素。
如果我们只有人性，而没有情感的冲动（七情六欲），那我们就是一尊石佛，空有正能量在，却不能发挥。我们必须认可情感的冲动在我们的人生中起到冲击波的作用，才算真正懂得人生。
这也就是为什么王阳明说“吾性自足，不假外求”，因为我们的心是完整的，但凡你是个人，你就有心，有心就有指南针似的人性和奔向指南针指向的七情六欲，有这两样东西，你还有必要向外求吗？
人性就是让我们走正确的路，七情六欲则是让我们在这条路上加速行走，而且保证能走到底，那由此会产生出无数的理来，何必向外求呢！
爱问：“‘知止而后有定’，朱子以为‘事事物物皆有定理’，似与先生之说相戾。”
先生曰：“于事事物物上求至善，却是义外也。至善是心之本体，只是‘明明德’到‘至精至一’处便是。然亦未尝离却事物。本注所谓‘尽夫天理之极而无一毫人欲之私’者得之。”
爱问：“至善只求诸心，恐于天下事理有不能尽。”
先生曰：“心即理也。天下又有心外之事、心外之理乎？”
爱曰：“如事父之孝、事君之忠、交友之信、治民之仁，其间有许多理在，恐亦不可不察。”
先生叹曰：“此说之蔽久矣，岂一语所能悟？今姑就所问者言之。且如事父，不成去父上求个孝的理；事君，不成去君上求个忠的理；交友、治民，不成去友上、民上求个信与仁的理。都只在此心，心即理也。此心无私欲之蔽，即是天理，不须外面添一分。以此纯乎天理之心，发之事父便是孝，发之事君便是忠，发之交友、治民便是信与仁。只在此心去人欲、存天理上用功便是。”
爱曰：“闻先生如此说，爱已觉有省悟处。但旧说缠于胸中，尚有未脱然者。如事父一事，其间温清定省之类，有许多节目，不亦须讲求否？”
先生曰：“如何不讲求？只是有个头脑。只是就此心去人欲、存天理上讲求。就如讲求冬温，也只是要尽此心之孝，恐怕有一毫人欲间杂；讲求夏清，也只是要尽此心之孝，恐怕有一毫人欲间杂，只是讲求得此心。此心若无人欲，纯是天理，是个诚于孝亲的心，冬时自然思量父母的寒，便自要去求个温的道理；夏时自然思量父母的热，便自要去求个凊的道理。这都是那诚孝的心发出来的条件。却是须有这诚孝的心，然后有这条件发出来。譬之树木，这诚孝的心便是根，许多条件便是枝叶，须先有根，然后有枝叶，不是先寻了枝叶，然后去种根。《礼记》言：‘孝子之有深爱者，必有和气；有和气者，必有愉色；有愉色者，必有婉容。’须是有个深爱做根，便自然如此。”
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