作為竇漪房最寵愛的兒子，他一念之差，葬送了自己的一生
劉武作為竇太后最寵愛的小兒子，得到了很多賞賜，漢景帝對他也十分上心，所以劉武大興土木，建造宮殿。出門隨從千乘萬騎，到處馳馬狩獵，排場十分大。而且他還喜歡招攬四方豪傑，像是齊人羊勝、公孫詭、鄒陽等人，都是劉武的門客。
公元前150年十月，劉武入京晉見漢景帝。漢景帝派使者拿著符節，駕著皇帝乘坐的駟馬車，到關前迎侯梁王。見到漢景帝之後，劉武呈上奏摺，說自己想要待在京城，不想離開了。
漢景帝有些猶豫，但是因為竇太后特別喜愛小兒子劉武，所以為了討竇太后的開心，孝順的漢景帝就同意了。
公元前150年十一月，漢景帝廢黜了太子劉榮，竇太后想著讓劉武做繼承人，就和漢景帝商量。但是大臣們都不同意，勸阻漢景帝不要這樣做。竇太后見眾人都反對，所以她也沒什麼辦法，只能不提這件事了。
公元前149年夏天四月，漢景帝立膠東王劉徹為太子
劉武對袁盎和參與議嗣的大臣非常怨恨，就和羊勝、公孫詭等人謀劃，暗中派人刺殺袁盎等十多位大臣。漢景帝懷疑劉武，待捕獲到兇手發現果然是劉武所主使。
於是漢景帝派遣使者不斷在至梁國的路上來往，到梁國去反覆查驗，準備逮捕公孫詭、羊勝。公孫詭、羊勝藏匿在劉武的後宮。
使者對兩國二千石官員挨個責問，梁相軒丘豹和內史韓安國進諫劉武，劉武才命令羊勝、公孫詭都自殺，之後把他們交了出來。漢景帝因此怨恨劉武，劉武特別害怕，派韓安國通過長公主劉嫖向竇太后認罪，請求寬宥，這才得到了漢景帝的寬恕。
漢景帝的怒氣逐漸消釋，劉武便上書請求朝見
到達函谷關後，茅蘭勸劉武乘坐布車帶兩個騎兵入京，躲藏在長公主的園囿之中。朝廷派使者迎接劉武，而劉武已經入關，隨從車馬都在關外，不知劉武所在。
竇太后沒有找到劉武，以為劉武被漢景帝所殺，哭泣道：“皇上殺了我的兒子！”漢景帝因為竇太后的誤會甚為憂恐。劉武到長安知道此事後，揹著刑具俯伏在宮廷門下，認罪自請處罰，竇太后、漢景帝見到劉武安然無恙的非常高興，相對哭泣，兄弟之情又如以前。然後把劉武的隨從官員悉召入關。但自此漢景帝漸漸疏遠劉武，不再和他同乘車輦了。
公元前144年的冬天，劉武又入京朝見皇帝，呈上奏摺請求留住京師，漢景帝沒有答應。劉武回到封國後，心神恍惚，悶悶不樂，就到北方的良山打獵散心，有人獻上一頭背上長著腳的牛，劉武對它感到特別厭惡。當年的六月中旬，劉武得了熱病，過了六天就死了。死後被諡為孝王。
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