作为窦漪房最宠爱的儿子，他一念之差，葬送了自己的一生
刘武作为窦太后最宠爱的小儿子，得到了很多赏赐，汉景帝对他也十分上心，所以刘武大兴土木，建造宫殿。出门随从千乘万骑，到处驰马狩猎，排场十分大。而且他还喜欢招揽四方豪杰，像是齐人羊胜、公孙诡、邹阳等人，都是刘武的门客。
公元前150年十月，刘武入京晋见汉景帝。汉景帝派使者拿着符节，驾着皇帝乘坐的驷马车，到关前迎侯梁王。见到汉景帝之后，刘武呈上奏折，说自己想要待在京城，不想离开了。
汉景帝有些犹豫，但是因为窦太后特别喜爱小儿子刘武，所以为了讨窦太后的开心，孝顺的汉景帝就同意了。
公元前150年十一月，汉景帝废黜了太子刘荣，窦太后想着让刘武做继承人，就和汉景帝商量。但是大臣们都不同意，劝阻汉景帝不要这样做。窦太后见众人都反对，所以她也没什么办法，只能不提这件事了。
公元前149年夏天四月，汉景帝立胶东王刘彻为太子
刘武对袁盎和参与议嗣的大臣非常怨恨，就和羊胜、公孙诡等人谋划，暗中派人刺杀袁盎等十多位大臣。汉景帝怀疑刘武，待捕获到凶手发现果然是刘武所主使。
于是汉景帝派遣使者不断在至梁国的路上来往，到梁国去反复查验，准备逮捕公孙诡、羊胜。公孙诡、羊胜藏匿在刘武的后宫。
使者对两国二千石官员挨个责问，梁相轩丘豹和内史韩安国进谏刘武，刘武才命令羊胜、公孙诡都自杀，之后把他们交了出来。汉景帝因此怨恨刘武，刘武特别害怕，派韩安国通过长公主刘嫖向窦太后认罪，请求宽宥，这才得到了汉景帝的宽恕。
汉景帝的怒气逐渐消释，刘武便上书请求朝见
到达函谷关后，茅兰劝刘武乘坐布车带两个骑兵入京，躲藏在长公主的园囿之中。朝廷派使者迎接刘武，而刘武已经入关，随从车马都在关外，不知刘武所在。
窦太后没有找到刘武，以为刘武被汉景帝所杀，哭泣道：“皇上杀了我的儿子！”汉景帝因为窦太后的误会甚为忧恐。刘武到长安知道此事后，背着刑具俯伏在宫廷门下，认罪自请处罚，窦太后、汉景帝见到刘武安然无恙的非常高兴，相对哭泣，兄弟之情又如以前。然后把刘武的随从官员悉召入关。但自此汉景帝渐渐疏远刘武，不再和他同乘车辇了。
公元前144年的冬天，刘武又入京朝见皇帝，呈上奏折请求留住京师，汉景帝没有答应。刘武回到封国后，心神恍惚，闷闷不乐，就到北方的良山打猎散心，有人献上一头背上长着脚的牛，刘武对它感到特别厌恶。当年的六月中旬，刘武得了热病，过了六天就死了。死后被谥为孝王。
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