1.
實驗目的掌握MR-JE-A與串口通訊模塊通過MODBUS協議的連接,參數設置,及編程方式.
掌握modbus通訊方式下，定位表啟動的流程
學會使用預定義方式進行協議的設置,
2. 實驗系統構成
1.1 實驗設備
注：2015年5月之後的放大器支持MODBUS通訊功能，且MODBUS和RS422不能同時使用。
1.2 實驗系統說明
1.3 實驗項目
3. 實驗步驟
1.4 硬件接線步驟
QJ71C24N的2ch和MR-JE-10A的連線如下:
QJ71C24N MR-JE-10A
1.5 參數設置及使用方法
1.5.1 MR-JE-10A的參數設置:
以本實驗為例，需要設置的參數如下：
定位相關參數設置如下所示（這部分參數也可以MODBUS通訊方式通過程序設置）：
1.5.2 串口模塊參數設置
開關設置畫面如下，傳送設置側與MR-JE-10A設置相同即可：
1.5.3 預定義協議參數設置
1． 協議參數設置：
以設定定位表數據為例，其他設置類推，或詳見樣例程序。
對應的寄存器地址如下:
1.6 程序及指令:
1. 相關指令介紹
G(P).CPRTCL------------通訊協議支持功能的登錄協議執行指令
2. 程序:
本例中的程序只介紹設置定位表數據的，其他請參照詳細的樣例程序。
首先先了解點位表數據設置的構成，如下圖所示：
程序中設定的數據如下：
程序如下：
2 實驗結果
指令執行後，監控串口通訊模塊的數據追蹤功能，如下所示：
實際伺服放大器接收到的數據，如下所示：
實際操作運行後，顯示伺服反饋脈衝數為65535個脈衝。
5 其他操作流程
5.1 點動
注：本程序中軟件限位事先通過伺服設置軟件設置。
5.2 原點回歸
注：本程序中原點回歸方式事先通過伺服設置軟件設置為"數據設定型"
5.3 點位表運行
注：本程序中， 定位控制參數設定預先通過軟件設置了。
5.4 注意事項：
（1）各模式間的切換操作都需要通過變更控制模式的方式進行切換，對應地址為H6060，
如原點回歸完成後，需要切換控制模式為點位表模式，才能進行電位表運行。
（2）實驗中需先執行原點回歸後才能進行點位表操作，否則放大器會報90.1的錯誤。
綜上所述：通過PLC發送點動、原點回歸、點表運行指令，進行觀察電機運行情況，已達到實驗目的。
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