作者：王 飛,劉澤良,彭 輝 (九江學院)
摘 要:以工作軌跡未知的機器人控制為研究對象,設計了改進型的免疫克隆( ICPSO)分數階 PID 控制器,解決 “工作軌跡未知條件下冶機器人的高速運動控制問題。 這種控制方案能較好地抑制工作現場各種不確定性干擾的影 響,同時又能確保控制器參數的時刻最優性,且具有一定的自適應性與智能性,適用於運動軌跡時變、由機器人本身 去實時識別軌跡的高速工作場合。
關鍵詞:改進 ICPSO 算法;分數階控制;機器人;物聯網
分享到:
閱讀更多 自動化與儀器儀表 的文章
