战国时期杰出的军事家吴起在魏国为将时，曾多次同魏武侯谈论兵法。一次武侯问他:“用兵的事，至关紧要的问题是什么呢？”吴起答道:“治理部队是决定性的因素。”武侯又问道:“难道兵力多寡是无关紧要的吗？”吴起胸有成竹地说:“兵多将广当然是个很好的条件。可是，如果军中的法令不明，赏罚无信，纪律不严，松松垮垮鸣金不知收兵，擂鼓不愿冲阵，这样的队伍，即便有百万之众，又何益于克敌制胜呢？由此看来，治理好部队是克敌制胜的关键。所谓治理，就是要使部队在平时能够做到遵纪守法，循规蹈矩；到战时则能阵容严整，威风凛凛，使敌人望而生畏。进攻时勇猛冲杀，无坚不摧；撤退时犹如脱兔，使敌人望尘莫及。无论前进、后退，左旋、右转，都能按照节制行动。即使在队形被敌人分割的不利形势下，也能分别列阵，独立作战；少数人与部队失掉联系时，也能自行成行成伍，各自为战，这样万众一心，患难相助，生死与共，一往无前，就会成为任何力量也打不烂摧不垮的队伍。有了这样一支相当数量的队伍，就能够打遍天下无敌手了。这就是应当提倡的父子之兵。”
武侯听了吴起的论述之后，仔细揣摩了好多天，才如有所得地向吴起问道:“照你前次所说的道理来看，是不是赏罚严明为治理部队的首要因素呢？”吴起觉得武侯还未理解自己的意思，并婉转地解释说:“关于赏罚严明的事，为臣一时还说不透彻。不过这并不是克敌制胜的根本问题。至关重要的是:发布命令时，军民乐于听从；兴师征讨时，军民乐于从军出战；对阵交锋时，人人乐于为国效命。如此才能够百战百胜!”武侯感到吴起的想法难以实现，便以质疑的口气说:“你的想法确实不错。可是，如何才能做到做得到呢?”吴起从容不迫地答道:“关心爱护军民，全体军民人人奋发图强，不甘落后，长此以往，便自然而然地形成风气，尚午精神就成为美德了。”武侯听到这里，连连点头称赞，并立即付诸实施。
他定期到庙堂中大摆宴席犒劳将士。每次都让立过大功的人坐在前排，餐具精美，酒肉丰盛；令功劳较次的人坐在中排，餐具一般，酒肉稍次；令无功的人坐在后排，餐具下品，粗茶淡饭。饭后，将有功将士的父母妻子召集在庙堂门前，分别给予赏赐。对那些死难将士的家属，除经常派人慰问外，还定期进行抚恤。如此实行了三年，当秦军向河西(今黄河以西原属魏国的地盘)侵犯时，民众受赏罚严明政策的鼓舞，立功心切，不待征发，即有上万人自告奋勇要求迎战。
武侯见此情景，兴致勃勃地召见吴起，说:“你的办法确实见效了，下一步该怎么办呢？”吴起深知武侯是急于要他带兵抗秦，但为了战则必胜，他委婉地提出了要求，说:“臣以为人各有长短，士气亦有盛衰。假如带领士气不振、武艺不精的将士出征，万一失利，就会有损国威，为诸侯耻笑，魏国在中原举足轻重的地位也会随之动摇。要与秦国交战，必须有一支英勇善战，甘愿效命疆场、杀敌立功的队伍，方能保证旗开得胜。如果君侯令臣率领5万屡建功绩的勇士前往征战，5万名不怕死的军士，必然团结一心，奋不顾身地为国而战。这样秦兵即使有百万之众，也难以抵御了。”武侯明白吴起是要士气高昂的精兵强将，于是挑选战车500乘，精骑3000，还有5万未立过军功的士兵，令吴起率领前往抗击秦军。吴起受命后，把士气鼓动得十分高涨，人人摩拳擦掌，各个争先恐后，然后同秦军交战。果然一举成功，将50万秦军打得落花流水，大败而逃。
吴起立了战功后，被武侯任命为西河守将。在职期间，他为了培养造就一支父子之兵，与士兵同甘共苦，生死与共，深受将士的爱戴和敬重。一次，军中有一个士兵生了疽疮，红肿溃烂，疼痛难忍，恶臭熏人。吴起得知后，立即亲自去替他吸吮脓血，洗伤敷药，像对待亲生骨肉一样关怀备至。那士兵在吴起的精心医治护理下，很快就痊愈了。吴起爱兵如子的行动，使全军上上下下，无不深受感动。
不久，这事传到那士兵的家中，其母亲竟放声大哭起来。人们觉得奇怪，便问道:“吴将军亲自为你儿子吸吮脓血，治好他的恶疮，你不但毫无感激之情，反而痛哭流涕，是何道理?”老妇人回答道:“诸位有所不知，当年我的丈夫也在吴将军的部下当兵，将军也为他吸引过脓血，治好了他的恶疮，他为了报答将军的深情厚义，作战时总是一往无前，视死如归，直到战死疆场。现在我的儿子怎能受恩不报呢?不知道他又将葬身何处了，这怎能不使我伤心落泪呢？”吴起就这样培养了一支堪称父子之兵的队伍，并率领这支队伍与诸侯大战70余次，其中有64次大获全胜，还从强秦手中夺得5座城池。
吴起首倡的父子之兵的思想和流传下来的《吴子兵法》，对后人带兵用兵一直产生了重大的影响。
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