春秋戰國時期，是百家爭鳴、人才輩出、學術風氣活躍的時代，也是中國歷史上的一段大分裂時期。而在當時有一個耐人尋味的文化傳統就是“蹈義而死”，其中有一位將軍全殲秦國大軍，又戰勝楚國勁旅，天下無敵，卻也蹈義而故意戰死。
“蹈義而死”，它以“視死若輕”為骨，以“遺生行義”為魂，表徵士人獨立的人格與精神。這一傳統在春秋戰國時期形成並達到為社會理想、為人格慷慨赴死的高潮。這位名將就是先軫，是春秋時期晉國名將、軍事家，也成為中國歷史上第一位同時擁有元帥頭銜和戰績的軍事統帥。
晉獻公的兒子重耳，是一個從小就具有才華的人，而且也很喜歡結交志同道合的朋友。在十七歲時，就有五位品德高尚、才能出眾的朋友，先軫就是其中一位。在前656年，晉國發生史上著名的驪姬之亂，公子重耳的五位朋友都追隨他逃到了狄國。
前636年，在宋國、楚國、秦國等多方幫助下，流亡在外十九年的晉國公子重耳回國即位，即晉文公。晉文公即位後重用有才能的人，有賢臣良將的輔佐，使晉國國富民強、繁榮發展。三年後，楚國派軍攻打晉國盟友宋國，宋國不敵派人向晉國求救。
正當晉文公因楚國實力強大，援救宋國勞師遠征、困難重重，不確定要不要派兵援助時，先軫先晉文公分析了救宋國的重要意義。加上狐偃的支持，晉文公決定出兵援宋。晉國軍隊分為三路，先軫起先只是下軍的輔佐，隨著中軍主將戰死，而先軫有立功就成了新的中軍將。
接著就爆發了晉國和楚國的正面戰爭，也是晉楚兩國爭霸的關鍵性戰役——城濮之戰。而楚國實力比晉國雄厚，於是晉國指使宋國賄賂齊國和秦國，讓齊國和秦國替宋國求情。而晉國則攻打楚國的盟國曹國和衛國，在這種情況下楚成王知難而退，撤回圍住宋國的大軍。
只把善戰的統帥子玉留在宋國駐紮，並囑咐他不要出戰晉軍。但在求勝心切的子玉的挑釁下，晉軍先暫避鋒芒，而後找到有利地理位置，從而大破楚軍，子玉也帶著慘敗的軍隊回到楚國。這場戰役大獲全勝，也成就了晉國中原霸主的地位。
前628年，晉文公病逝，其子晉襄公繼位。秦國乘晉國霸業動搖的時機，發兵私自越過晉國邊界，想長途襲擊鄭國。不想途中被鄭國發現，於是秦國滅掉了晉國鄰國滑國後就返回了。而先軫在面對晉國霸權遭遇挑戰時，當機立斷，率軍阻擊秦軍。
秦國也是還不死心，企圖攻滅晉國的同姓國，而先軫早已在崤的狹路設伏，秦軍在經過時，遭到晉國伏擊慘敗。秦軍三名主將被俘，軍隊無一倖免全軍覆沒。而晉襄公的嫡母是秦穆公的女兒，她請求把被俘的三名秦將釋放，以免秦晉兩國結怨太深，晉襄公就答應了。
而先軫知道此事後勃然大怒，不顧尊卑而口不擇言，還當著襄公的面“不顧而唾”。而襄公不僅沒有責怪先軫，還像先軫道歉，這讓先軫感到無比自責。於是在同年，狄軍來犯時，先軫率軍出擊，在擊敗狄軍後，先軫脫下頭盔鎧甲，衝進狄軍中戰死，以此討伐自己冒犯襄公的罪過。
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