朝鲜和我国是唇齿相依的亲密邻邦。公元676年，新罗统一朝鲜半岛，朝鲜进入了封建社会。1392年，高丽大将李成桂建立李朝，建都汉城，改国号为朝鲜。
十五世纪末，至十六世纪初，燕山君在位时(1495-1505年),在朝的“勋旧派”唆使国王去杀害标榜儒学的士林派”,开始了李朝长期党争的倾轧局面。
十六世纪后期，士林派在朝中得势，对敌党大肆报复。这种动荡的政治局面，使朝鲜国家武备松弛，力量削弱，给人民造成无穷的祸害，给日本侵略者造成可乘之机。
十六世纪八十年代，日本已初步完成了政治统一。日本统治者丰臣秀吉适应大封建主掠夺和扩张的要求，积极准备发动侵略朝鲜的战争，并且妄图以朝鲜为跳板，进而侵略中国。
战争前夕，丰臣秀吉致书朝鲜国王宣祖说：“吾欲假道贵国，超越山海，直入大明，使其四百州尽化吾俗，以施王政于亿万斯年”。公开暴露了他的狼子野心。
1592年4月，日本侵略军十五万八千人相继在金山登陆，大举侵略朝鲜。朝鲜军民奋起抗战。这一年是壬辰年，因此，朝鲜史书上称这次卫国战争为“壬辰战争”。
日本侵略军在釜山登陆后二十天，就占领了首都汉城；在两个月左右的时间内，向西北侵入平壤；东北深入到咸镜道北部；在南方占领了京畿，忠清、庆尚各道的许多郡。侵略军所到之处，烧杀劫掠，无恶不作，仅晋州一地就被害六万人。朝鲜人民奋起抗战，纷纷组织义兵，到处打击敌人。
水师大将李舜臣在南部领导水军抗敌，得到广大人民的支持。他集中群众的智慧创制了灵巧的龟船。这种战船长一百十三尺宽十四尺半，上面象龟背，被称为“龟船”。龟船身外盖有铁板，遍插锥刀，不容易被敌人的炮火击伤，又可以防止敌人接近。
船首有一昂起的龙头，尤嘴是铳口；船身的两侧和前后也都有铳口，可以从里面向四方射击，喷射火焰。铳手和桨手都藏在舱壁里，不容易被杀伤。从船的两舷各伸出几十根划桨，划动和进退都极快。
李舜臣率领的由这种龟船组成的舰队，在南部巨济岛附近的海面上多次击败日军，三四个月内，击沉日舰三百多艘。这一胜利，打破了敌人水陆并进的作战计划，牵制了敌军的北进；也捍卫了粮饷基地全罗道，为以后的反攻创造了有利条件。
在南部晋州，金时敏也率领几千名守军，与城里的人民群众紧密配合，跟日军激战五昼夜，保住了晋州城。这时，朝鲜政府请求中国明朝政府援助。明朝政府深知日本侵略朝鲜的目的“实所以图中国”。“而我兵之救朝鲜，实所以保中国”。乃于1592年7月，派兵五千支援朝鲜，年底又派出四万人增援。
明神宗派宋应昌为经略，领导朝鲜战场军事工作；以李如松为提督，负前敌指挥之责。1593年初，协同朝鲜李镒、金应瑞等的军队猛攻平壤，三天内就收复了这一被敌主力军盘踞的名城。
朝中军队乘胜追击，又收复了开城。李如松还派兵烧毁了敌军粮站。各地义军四出袭击，切断敌军运输线。敌军大量伤亡给养困难，士气低落。4月中旬，汉城敌军被迫南遁，退据东南沿海一隅，朝鲜国土大部分光复。日本第一阶段的侵略计划被挫败后，为了争取喘息时间，以便卷土重来，就提出议和。
明朝政府为了争取谈判顺利进行，主动将大部分援军撤回国内。和谈从1593年秋开始。日本提出一系列无理要求，如要求明朝将公主嫁给丰臣秀吉，把朝鲜南部割给日本等。谈判拖延三年，由于日本侵略者没有诚意而破裂。
1597年7月，日木侵略者又派十四万陆军，数百艘战船，几万水兵，再次进犯朝鲜。这时，朝鲜由于党争，李舜臣被诬敌，竟被撤职。继任者腐败无能，防备松弛，海军战斗力极度削弱。在7月中旬的一次海战中，朝鲜海军几乎全军覆没。日军水陆并进，占领了朝鲜海军要塞闲山岛和西南地区。
朝鲜再次要求明朝出兵援助。1598年，明朝政府派邢玠、杨镐、麻贵等率军前往朝鲜。这一年九月上旬，明军在稷山沉重地打击了日军，制止其北犯。
9月中旬，李舜臣重被起用。在鸣梁海峡海战中，李舜臣以十二艘板屋船和一百艘改装民船，挫败了三百三十艘敌船的轮番进攻，取得了击沉敌船一百余艘，歼敌四千人的辉煌胜利。
不久，丰臣秀吉在进退两难中忧急病死，遗嘱从朝鲜撤兵。11月中旬，朝中海军在露梁截击溃逃的日军，展开了一场激烈的决战。由李舜臣指挥的朝鲜海军打退了围攻明朝派往朝鲜经略(统帅)陈璘的敌船。
明朝老将，年已七旬的邓子龙正在指挥作战，战船中弹起火。李舜臣驰舟来支援时，左胸中弹，但他还叮嘱部下不要声张，并将令旗交部下代施，继续战斗。露梁海战大败日本海军，击沉敌大小战船四百五十艘，歼敌一万五千人。
朝鲜民族英雄李舜臣和明朝老将邓子龙在这次海战中并肩作战，最后都壮烈牺牲。迫于朝中联军的强大攻势，日本陆军也不得不撤出朝鲜半岛。历时七年的壬辰卫国战争终于取得最后胜利。
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