《黄庭经》为道教经典，但其中载述很多有关静功的理论与方法，是珍贵的静功文献，其重要性不亚于《周易参同契》。《黄庭经》包括《上清黄庭外景经》与《上清黄庭内景经》两书。《道藏》所收集的，另有《黄庭中景经》，但此书晚出，为唐以后之人所著，故一般提《黄庭》时多不包括《中景》。
《外景》早于《内景》，《抱朴子内篇·遐览》已著录《外景》，一般多认为《外景》为魏晋时人所撰。世传晋代著名书法家王羲之"写经换鹅"之"经"即为此经，李白《送贺宾客归越》诗曾提及此典故:"山阴道土如相见，应写黄庭换白鹅。"此书也因为有王羲之所书版本，而更著名于世。
欧阳修《集古录》曾记述他见到过永和十三年(357)的王氏写本(石本)，其内容为《外景经》。因此，欧阳修认为《外景经》为真正的《黄庭经》，而《内景经》是它的阐释本，如他在王氏写本《黄庭经》后跋中说:"今《道藏》别有三十六章，名曰《黄庭内景》，乃此经之义疏也。晁公武《群斋读书志》也认为《黄庭外景经》与王羲之所写《黄庭经》相同，并认为《内景》可能是唐人所作。后世也习惯于以《黄庭经》称呼《外景》。
《内景》的《治生章》述及"洞玄"之名，其《沐浴章》述及"大洞经"之名。《洞玄》与《大洞》均为南北朝时期流行的道教经典。又《内景》中提及的"玉晨君"、"玉清虚无老"、"紫清上皇大道君"等神名，都是南北朝以前所未曾出现过的，《唐书·艺文志》也未著录此书，所以，《内景》成书应当晚于《外景》。
但《内景》未必是《外景》的义流。《内景》、《外景》都以七言歌诀形式阐释静功养生的修炼原理，都主张精神的"恬淡虚无"，但《内景》更重视存想，如《推诵黄庭内景经法》中所述:"正坐向东，临目内想身神(十三种)形式、长短、大小，呼其名字、还填本宫。"其《常念章》说:"存思百念视节度"。《治生章》说:"内视密盼尽睹真"等。《外景》则更重视意守丹田与气贯丹田，如其《上部经》说:"呼吸庐间入丹田"、"寸田尺宅可治生";《中部经》说:"子能守一万事毕"，"象龟引气致灵根"等。对于静功的贡献来说，《内景》并不亚于《外景》，某些方面贡献更大。如《内景》已认识到人的意识与感觉功能都归属于脑，如说:"泥丸百节皆有神"，五官的"神"都朝宗泥丸，说:"一面之神宗泥丸"，"非各别住俱脑中"，明确指出"脑中丹田"为"百神之主"等等。并悟出静功着重在精神意识的锻炼，其成败的关键在于脑，如说:"至道不烦诀存真，泥丸百节皆有神。"这些认识在当时的世界科学水平来说，是非常先进的。
何谓"黄庭"?据务成子注，其立名系依据中医理论。盖五脏中，脾属土，色黄，位居中央，"黄者，二仪之正色；庭者，四方之中庭。近取诸身，则脾为主，远取诸象，而天理自会。"所以， "庭"指躯体中央的一个空间位置，有如四合院的阶前空庭。具体地说，黄庭是指体腔内中央脾土所在的部位，即"中官"，后世喻之为"丹鼎"，是静功意守的重要部位。《外景》说:"脾中之神主中宫，朝会五藏列三光。"又说:"金木水火、土为王"。这个部位，上有心火，下有肾水，左为肝木，右为肺金，是水火升降、金木交会、阴阳和合之处。"外景"、"内景"，对待之名，景为景象，外象为日月星辰等自然现象;内象为脏腑器官等身体结构，取外象喻内象，使内象应外象，在这里，有"人与天地相应"之意，强调内练者应"法天则地"。《内景》"释题"说:"黄者，中央之色也;庭者，四方之中也。外指事即天中、人中、地中；内指事即脑中、心中、脾中，故曰黄庭。内者，心也；景者，象也。外象谕即日月星辰云霞之象；内象谕即血肉筋骨藏府之象也。心居身内，存观一体之象色，故曰内景也。"
《黄庭经》虽为道教的经典，但其所述静功修炼方法，并不乞求超自然的力量，而认为延年益寿之道在于自身，人体内自有"至宝"，每个人都"抱玉怀珠"，具体地说"至宝"就是"精、气、神"，延年益寿之道，在于保持"至宝"而不耗失，所以说:"子自有之持无失"，"子自有之何不守?"因此，《黄庭经》并不主张祈神祷天或炼丹服药，而着重在"保灌自偿"以使"五形完坚"。正因为这样，内炼的成功，不可能在一朝一夕之间，而在于长期不懈的锻炼，《外景》说:"仙人道士非异有，积精所致和专仁"，《内景》说得更清楚:"仙人道士非有神，积精累气以为真。"这些话，出自宗教人士之口，确实是难能可贵的。
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