1967年，第三次中东战争中，以色列大获全胜。不过在大胜之下，以色列军队也暴露了一些问题。
当时，以色列军队装备的主力步枪是比利时FN FAL自动步枪。这些FAL步枪虽然威力大、精度好，但在中东沙漠地带的风沙条件下自动机构往往不能正常动作，故障率高；同时，以色列基层士兵也反应该枪过于笨重，而且长度太大，无法适应机械化作战要求。这导致在战争中，以色列士兵甚至抛弃FAL而选用缴获的苏制AK-47和AKM突击步枪。
作为一个群敌环伺、时刻准备战争的国家，以色列对国防建设高度重视。在发现问题后，很快便着手解决。因此在第三次中东战争结束后，以色列决定研制一种新型自动步枪。
在以色列军队提出新型步枪的研制和换装计划后。以色列军事工业公司（IMI）迅速响应，组成了以武器设计师伊萨雷·伽利尔为首的研制小组。伽利尔根据对各种现有几乎每款步枪器野外试验的结果，认为卡拉什尼柯夫设计的AK步枪对沙漠环境的适应性最强。于是他和IMI的另一位设计师雅科夫·里诺组成研制小组，开始以 AK 的基本结构为蓝本，结合其它武器的优点，设计一种发射5.56毫米步枪弹的新步枪。（伽利尔步枪很大程度上是根据芬兰的M62步枪设计的。M62步枪则是 AK-47 的芬兰仿制版本。M62与 AK的差别主要有两点：①增加了扳机护圈；②准星后移到了导气箍上）
研制出的新枪经过研制人员的多次试验后 ,于1969年3月首次进行部队试验 。3年后即1972年,以色列国防部作出决定:以研制小组组长“伽利尔”的名字命名的新步枪，用以取代FN FAL步枪,作为步兵部队的制式武器装备以色列军队。
伽利尔突击步枪，在外形上受FAL影响的痕迹非常明显，最典型的就是由两根金属管构成的折叠枪托，其形式与FAL伞兵型及FNC步枪的基本相同。但其内部结构上，伽利尔基本上是AK-47和美国 M1 伽兰德半自动步枪的结合。其自动原理和闭锁方式采用了与AK-47一样的导气式自动原理、枪机回转闭锁；而击发和发射机构上，则是与M1加兰德基本相同，同时设有击发阻铁和单发阻铁，半自动射击时，单发阻铁、击发阻铁共同作用。（据说，伽利尔的某些零件可以与AKM互换，但这样的结果将是枪机不能闭锁）
而考虑到与美国提供的M16步枪弹药通用的问题，伽利尔突击步枪采用了5.56毫米口径，发射5.56×45北约标准步枪弹；发射方式：单发/连发；子弹初速950米/秒；理论射速:650发/分；弹夹容弹量：35/50发，16的20发或30发弹匣也能在伽利尔步枪上使用，不过需要加上一个适配器。
伽利尔步枪的保险／快慢机位于枪身右侧、手枪握把上方：向前为保险（S），向后为单发射击（R），中间位置为连发射击（A）。当装定于保险位置时，它既能关闭拉机柄导槽,起防尘作用，又能限制机框的运动，使枪处于保险状态。同时，伽利尔步枪为方便左撇子射手使用，伽利尔步枪在机匣左侧、握把上方增设了一 个辅助快慢机（辅助快慢机较小，射手在正常据枪姿势时用大拇指就能调节），从而使机匣两侧都有了快慢机。两侧的快慢机是同步的，一侧转动，另一侧也跟着变化。
瞄准具，为昼夜两用瞄准具。白天用的瞄准具结构简单,准星为柱形,可作高低调整 ,表尺为L形 ,翻转式规孔照门,对应射程分别为300米和500米。夜间瞄准具固定于枪上,不用时可折叠起来。瞄准时,通过照门上两个亮点的中央与发光准星、目标构成直线，有效瞄准距离100米。
而成功在以色列军队中服役之后，伽利尔步枪又逐渐衍生出了多种型号：AR突击步枪、SAR短突击步枪、ARM轻机枪，分别对应不同的战术使命，形成了较完备的枪族。80年代初起，为了出口，以色列又搞出了发射7.62×51毫米北约标准步枪弹的强行
不过，这个世界上没有完美的武器，伽利尔步枪虽然性能出色，但也一样有缺陷。伽利尔的最大缺点是没有采用相对廉价的冲压、铆焊加工，虽然极其结实但却太过沉重。此外伽利尔的枪口噪声大、快慢机过紧且定位不准确，没有枪机止动销和弹匣余弹指示装置等缺陷，也给其应用带来了不便。
作为一支突击步枪，伽利尔可以说综合了AK47、AKM、FAL 和 M16 等名枪的优点：总体性能优良，结构简单，机构动作可靠，后坐力小，射击精度好。而随着以色列军队的东征西讨，伽利尔步枪的名声也是越来越响。不但被以色列军警部门装备使用，还被多个中美洲、南美洲和非洲国家的军队采用。
虽然，伽利尔步枪确实是一款十分出色的枪械。但却是“难敌天命”。随着以色列大量接受美国军事援助，越来越多的美制M16步枪开始进入以色列国防军服役，严重挤压了伽利尔步枪的生存空间。到1987年以后，国防军和国内执法机构的特种部队均以美制 AR-15 等取代了伽利尔SAR；1991年，以色列国防军正式批准M16系列作为制式武器，至此所有的特种部队和部分常规作战部队都放弃使用伽利尔。
不过伽利尔步枪的生产一直没有停止，主要是向部分非洲、亚洲国家和国际民用市场出口。
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