春秋戰國時期，公子光利用專諸刺殺了吳王僚而自立，也就是後來的闔閭。
他登王位後，得知王僚的兒子慶忌逃往衛國。此人勇猛至極，在吳國號稱第一勇士。正在招兵買馬，結連鄰邦，準備為父報仇，便成為了闔閭的心頭大患。闔閭想派人去行刺慶忌，苦於沒有合適人選。
大夫伍子胥推薦友人要離前往。闔閭見要離生得身材瘦小不足五尺，腰圍碩大，樣貌醜陋大失所望。伍子胥介紹說此人雖其貌不揚，但智勇雙全還是劍術能手，更是對您忠心耿耿可以重用。
闔閭信任伍子胥便找離盡密談。要離獻計道:慶忌之我是大王之臣，想瞞過他要用苦肉之計......
一日，要離與闔閭比劍，先用竹劍刺傷闔閭手腕，再用真劍斬斷自己的右臂。闔閭以犯上之名把要離關進大牢，伍子胥悄悄命人放鬆看管，要離帶傷越獄，投奔慶忌去了。要離走後，闔閭震怒便殺掉了他的妻子。
要離見到慶忌為自己鳴冤叫屈，求肯收留、為其報仇。慶忌懷疑有詐他便脫去衣服展露被斬斷的右臂，恰逢探子又來稟報要離妻子被殺的消息，慶忌便對要離深信不疑，視為心腹。命他訓練士兵，修造舟艦，時常請教，同謀復仇。
三月後，要離慫恿慶忌出征吳國，與其同坐一條戰船，順流而下，要離乘慶忌坐在船頭暢飲之機，便在月光下獨臂持戟猛刺慶忌心窩，透背而出。慶忌則倒提要離，溺水三次，放在膝上，說道：“天下竟有如此勇士敢行刺我！”衛兵舉刀欲殺要離，慶忌阻止道：“這是勇士，怎可一日死掉兩個勇士！放他回國，成全他吧!”說完慶忌便倒地而亡，要離看慶忌已死自己也引劍自刎。
要離的墳墓在蘇州胥門內梵門橋西城腳下的馬婆墩。那裡本有炮座，清道光七年，在城腳下水潭邊，發現石碣一方，上刻“古要離墓”四字。
