春秋战国时期，公子光利用专诸刺杀了吴王僚而自立，也就是后来的阖闾。
他登王位后，得知王僚的儿子庆忌逃往卫国。此人勇猛至极，在吴国号称第一勇士。正在招兵买马，结连邻邦，准备为父报仇，便成为了阖闾的心头大患。阖闾想派人去行刺庆忌，苦于没有合适人选。
大夫伍子胥推荐友人要离前往。阖闾见要离生得身材瘦小不足五尺，腰围硕大，样貌丑陋大失所望。伍子胥介绍说此人虽其貌不扬，但智勇双全还是剑术能手，更是对您忠心耿耿可以重用。
阖闾信任伍子胥便找离尽密谈。要离献计道:庆忌之我是大王之臣，想瞒过他要用苦肉之计......
一日，要离与阖闾比剑，先用竹剑刺伤阖闾手腕，再用真剑斩断自己的右臂。阖闾以犯上之名把要离关进大牢，伍子胥悄悄命人放松看管，要离带伤越狱，投奔庆忌去了。要离走后，阖闾震怒便杀掉了他的妻子。
要离见到庆忌为自己鸣冤叫屈，求肯收留、为其报仇。庆忌怀疑有诈他便脱去衣服展露被斩断的右臂，恰逢探子又来禀报要离妻子被杀的消息，庆忌便对要离深信不疑，视为心腹。命他训练士兵，修造舟舰，时常请教，同谋复仇。
三月后，要离怂恿庆忌出征吴国，与其同坐一条战船，顺流而下，要离乘庆忌坐在船头畅饮之机，便在月光下独臂持戟猛刺庆忌心窝，透背而出。庆忌则倒提要离，溺水三次，放在膝上，说道：“天下竟有如此勇士敢行刺我！”卫兵举刀欲杀要离，庆忌阻止道：“这是勇士，怎可一日死掉两个勇士！放他回国，成全他吧!”说完庆忌便倒地而亡，要离看庆忌已死自己也引剑自刎。
要离的坟墓在苏州胥门内梵门桥西城脚下的马婆墩。那里本有炮座，清道光七年，在城脚下水潭边，发现石碣一方，上刻“古要离墓”四字。
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