明初軍制比較簡單，其基層單位是“衛”和“所”，每衛轄正規軍士約5000人，其下設所，分為千戶所和百戶所，京城的禁衛軍所轄衛所為48處。到洪武十五年，朱元璋決定改革禁衛軍，建立了十二個親軍衛，其中最重要的就是“錦衣衛”。
錦衣衛的首領稱為指揮使（或指揮同知、指揮僉事），一般由皇帝的親信武將擔任，很少由太監擔任，其職能是：“掌直駕侍衛、巡查緝捕”。“巡查緝捕”，則是錦衣衛區別於其他各朝禁衛軍的特殊之處，也是它為什麼能為人們牢牢記住的原因。明太祖皇帝朱諱名建立錦衣衛的初衷也只是用來鹵簿儀仗，但後來由於某些原因，感覺傳統的司法機構刑部、大理寺、都察院使用起來不太順手，於是將錦衣衛的保衛功能提升起來，使其成為皇帝的私人警察。負責偵緝刑事的錦衣衛機構是南北鎮撫司，其中北鎮撫司傳理皇帝欽定的案件，擁有自己的監獄（詔獄），可以自行逮捕、刑訊、處決，不必經過一般司法機構。
南北鎮撫司下設五個衛所，其統領官稱為千戶、百戶、總旗、小旗，普通軍士稱為校尉、力士。校尉和力士在執行緝盜拿奸任務時，被稱為“緹騎”。緹騎的數量，最少時為1000，最多時多達60000之眾。錦衣衛官校一般從民間選拔孔武有力,無不良記錄的良民入充，之後憑能力和資歷逐級升遷。同時，錦衣衛的官職也允許世襲。
縱觀大明錦衣衛，儘管歷來被歷史學家所批判，但也出過袁彬、牟斌這樣正直的指揮使。
所謂“飛魚”，並非魚也。
《山海經·海外西經》載：“龍魚陵居在其北，狀如鯉。”因能飛，所以一名飛魚，頭如龍，魚身一角，服式為衣分上下二截相連，下有分幅，二旁有襞積。
在有明一代，這並非錦衣衛都有的“工作服”。而是與蟒服、鬥牛服一起作為內使監宦官、宰輔蒙恩特賞的賜服。蓋其本不在品官服制度之內。
飛魚服是次於蟒衣的一種榮重服飾。至正德間，如武弁自參遊以下，都得飛魚服。嘉靖、隆慶間，這種服飾也頌及六部大臣及出鎮視師大帥等，有賞賜而服者。
至於錦衣衛所著服飾，除了飛魚服外，還有麒麟服。按照明制，“賜群臣大紅貯絲羅紗各一。其服色，一品鬥牛，二品飛魚，三品蟒，四、五品麒麟，六、七品虎、彪；翰林科道不限品級皆與焉；惟部曹五品下不與。”
由此可見，無論飛魚服還是麒麟服，穿在錦衣衛身上都是一種榮寵和身份的象徵。並非全員穿著，當是身份特殊的錦衣衛職官所著。
 錦衣衛藍色棉甲，北京公安博物館收的實物,是北京一戶人家家傳捐獻的。
非常華麗花哨，漂亮，拉風，和電視裡的錦衣衛服飾完全不同。相比之下，明朝的真實地錦衣衛服飾更像戲服。
