俞大猷的棍法步法稳固，手法简约、实战。固守待进，“步步进前”，直来直去，力沉势实，绝无虚花草步。
俞大猷在《剑经》中，具体论述棍术技击法的条目共有170条。他说“愚尝用数十年心力求得其法，著为《剑经》。”可见，为了适应实战需要，《剑经》中论述棍法的攻防拆解招数十分详尽。俞大猷自己评价说：“秘旨语到此，不能复加一言矣。”也认为“世有真丈夫，当亮予志。”对《剑经》中所说“秘旨”，如果能够“体认得真，亦有七日不食，弹琴咏歌之趣也。”
俞大猷在《剑经》中要求：“打时须记得进杀。千万千万”。认为“步步进前”才能“天下无敌”，要“步步俱要进，时时俱取直。“要“手动足进参互就”。认为在打杀时，“腰力为上，后手力次之，前手力又次之。”在陆军刺杀基本刺的突刺教范中提到，在突刺时，两臂向敌要害(头、胸、腹)猛力推枪(左手主要掌握方向)。
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同时以右脚掌的蹬力和腰力的推力，使身体向前，随即左脚向前踢出一大步(约50厘米)在左脚着地的同时刺中敌人，右脚可自然向前滑动(但不宜过大)。这时的姿势是：枪面向上，左臂伸直(“前手直当，后直加拔”)，枪托自然贴于右小臂内侧，左小腿与地面垂直，右腿蹬直(成弓箭步式)，身体成斜直线。
距离较远时，可用垫步刺。要领是：右脚迅速向左脚跟移动，脚掌着地的同时，左脚向前踢出一大步，迅速勇猛突刺。这难道不是《剑经》“打时须记得进杀”的再现吗?《剑经》说：“两人大门齐对打，我且将棍提在高。(连脚退回些些)……若我打去，他棍提回让我，我须勿将棍尾打下，只进步对他胸喉直杀去。”“
他大过枝小，我直符指去一步。他小过枝大，我亦直符指去一步。”“凡直符杀，不碍他棍尾。”《剑经》中的“直符送书”法，就是现代陆军基本刺突刺的古代说法。
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《剑经》提到“…….他大门来，我大门接一下，只离一寸：他小门来，我小门接一下。只离一寸，待他向门死，我尽身入。”这一原则，完全适用于现代陆军基本刺的防刺方面。不论防左刺、防右刺或者防下刺都可采用。
比如防左刺。教范要求，当敌枪向我左方刺来时，左手向左前稍下挥枪(约10厘米)，同时右手向右前稍上猛摆枪托(约10厘米)，以两手的合力，用枪刺座左侧附近猛击敌枪(“接一下”)。这时的姿势是：左臂微屈，枪口约与左大臂外侧成一线。防开后，取捷径(“向门死”)迅速向敌反刺。
《剑经》提到“铁牛入石，我打去，他揭走，我将棍尾勿坠，就将棍尾倒抹一下，即大剪他手，或即打他手。”这也为陆军防刺打击所采用。
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教范说，当敌枪向我左手刺来冲力较大时，防开后，以左手后拉、右手前推，结合腰部向左旋转的力量，用枪托后踵猛击敌头部，随之右脚自然向前滑动。此时，枪托面后踵约与左肩同高并与左大臂外侧在一线上，枪口靠近左.大臂下端，右臂微屈，体重主要落于左脚、两腿微屈。击后，右手迅速将枪后拉，左手推枪向前猛劈(类似“大剪他手”或“打他手”)恢复预备用枪姿势。
教范中提到的“倒抹一下”的目标是敌方头部。《剑经》的目标是手。但大同小异。其实，它就是陆军防左侧击的原则。《剑经》中还提到“大门起高棍打，移步盘山托”，或者“我过枝小门，用盘山托亦可，……”参考《纪效新书》的插图，“盘山托”一法，在陆军刺杀防刺打击中的运用，具体表现于“防左弹抡击”一法中。其中“防刺打击”中其余二法，“防左下击”和“撞击砍劈”所遵循的原则都不离于《剑经》的“倒抹”法。
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《剑经》说到：“下哄，待他剪向上，直符送书杀，上大门哄(或打他手，打脚)，伏下小门杀，或伏下待他来，一揭杀，更妙 。”“我将棍略高，略侵入，他来接，我即丁字步滚下杀。”其“哄”字，泉州话是“骗”的意思。
陆军刺杀中的“欺骗刺”，采用的就是这个原理。不管是“骗左刺右”、“骗右刺左”或者“骗下刺上。”都是一个“哄”字。
刺杀教范中关于骗下刺上是这样说的。进攻者将枪刺向对方腹部虚刺(距对方左手前下方约10厘米)，趁对方防下时，立即转枪取捷径刺上。简单明了地再现了《剑经》“下哄，……直符送书杀”的基本精神。千言万语，“要在哄使虚乘之”。
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至于刺杀中的“击打刺”，不论左打刺、右打刺或者挑打刺。都可遵循《剑经》中的下述原理。
《剑经》说：“.....经进步大起棍，从小门去打他手，不论中不中，须急退丁字回，他决进我小门来伤我，此时我一揭一进，压剃落，打他手，决中矣。”
关于“左打刺”，教范说，进攻者将枪刺从对方枪下绕至左方，以两手的合力向左上猛击对方枪(距对方左手前约20厘米)，随即刺左或转枪刺下。只要把两段文字对照阅读，无须多加解释，就可以看到两者的渊源关系。
现代陆军刺杀的这些基本刺，只要训练得法、灵活运用，其威力是勿容赘述的。作为现代刺杀的基本刺，其实都是采用古代军事家的心血总结。特别是可以从俞大献的《剑经》中找到源头。这也不奇怪。俞大猷的《剑经》说的虽然是棍法。但当年，戚继光在《纪效新书》就评价说：“何见总戌俞公，以棍示余。其妙处已备载《剑经》内。
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不惟棍法，虽长枪各色之器械，俱当依此法也。近以此法教长枪，收明效，极妙极妙。”可见，只要是实用的，在武术长河中都将具有顽强的生命力。
